[发明专利]搬运器的控制方法、搬运器及具有存储功能的装置

说明书

本申请公开了一种搬运器的控制方法、搬运器及具有存储功能的装置。该搬运器的控制方法包括：分别获取待搬运车辆的第一车轮、第二车轮以及第三车轮的中心的水平面坐标，其中，第一车轮与第二车轮同轴设置；根据第一车轮、第二车轮以及第三车轮的中心的水平面坐标确定待搬运车辆的第四车轮的水平面坐标，其中，第四车轮与第三车轮同轴设置；根据第一车轮、第二车轮、第三车轮以及第四车轮的水平面坐标控制搬运器运动，以搬运待搬运车辆。本申请实时监控待搬运车辆的位置，进而实时调整搬运器的运动，能够提高搬运器的搬运效率且提高搬运器的安全性。

技术领域

本申请涉及搬运器领域，尤其涉及一种搬运器的控制方法、搬运器及具有存储功能的装置。

背景技术

车辆无处停放的问题是城市的社会、经济、交通发展到一定程度产生的结果，立体停车设备的发展在国外，尤其在日本已有近30～40年的历史，无论在技术上还是在经验上均已获得了成功。为了解决停车位占地面积与住户商用面积的矛盾，机械式立体停车设备以其平均单车占地面积小的独特特性，已被广大用户接受。随着机动车保有量的快速增长，存取车成为了制约立体车库发展的重要因素，而车辆智能搬运器性能的高低则决定了存取车效率。

现有夹抱输送式汽车搬运器在取车时，搬运器如果无法获取到待搬运车辆的车轮准确位置信息，则可能会发生对位不准确导致搬运失败，从而影响了搬运效率。

也就是说，现有技术的搬运器搬运效率较低且安全性不高。

发明内容

本申请提供一种搬运器的控制方法、搬运器及具有存储功能的装置，能够提高搬运器的搬运效率且提高搬运器的安全性。

为解决上述技术问题，本申请采用的第一个技术方案是：提供一种搬运器的控制方法，所述控制方法包括：分别获取待搬运车辆的第一车轮、第二车轮以及第三车轮的中心的水平面坐标，其中，所述第一车轮与所述第二车轮同轴设置；根据所述第一车轮、所述第二车轮以及所述第三车轮的中心的水平面坐标确定所述待搬运车辆的第四车轮的水平面坐标，其中，所述第四车轮与所述第三车轮同轴设置；根据所述第一车轮、所述第二车轮、所述第三车轮以及所述第四车轮的水平面坐标控制所述搬运器运动，以搬运所述待搬运车辆。

其中，所述分别获取待搬运车辆的第一车轮、第二车轮以及第三车轮的中心的水平面坐标的步骤包括：通过采集装置沿水平面扫描所述第一车轮、所述第二车轮以及所述第三车轮，以获取扫描水平面切割所述第一车轮、所述第二车轮以及所述第三车轮所形成的第一矩形、第二矩形以及第三矩形的各三个端点的水平面坐标；根据所述第一矩形、所述第二矩形以及所述第三矩形靠近所述采集装置的各三个端点的水平面坐标确定所述第一矩形、所述第二矩形以及所述第三矩形的中心的水平面坐标，从而获取所述第一车轮、所述第二车轮以及所述第三车轮的中心的水平面坐标。

其中，所述根据所述第一车轮、所述第二车轮以及所述第三车轮的中心的水平面坐标确定所述待搬运车辆的第四车轮的水平面坐标的步骤具体包括：根据所述第一车轮和所述第二车轮的中心的水平面坐标确定所述待搬运车辆在所述扫描水平面上的对称轴线的曲线方程；根据所述待搬运车辆在所述扫描水平面上的对称轴线和所述第三车轮的中心的水平面坐标确定所述第三车轮的中心的水平面坐标。

其中，所述待搬运车辆在所述扫描水平面上的对称轴线的曲线方程为如公式(1)所示的公式，

Z＝kX+c (1)

所述第一车轮和所述第二车轮的中心的水平面坐标与所述待搬运车辆在所述扫描水平面上的对称轴线的曲线方程满足如公式(2)所示的关系，

其中，(X_a0,Z_a0)为所述第一车轮的中心的水平面坐标，(X_b0,Z_b0)为所述第二车轮的中心的水平面坐标。