[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

本发明提供一种能够实现更具应用性的队列行驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。在自动驾驶控制装置(100)中具备：识别部(130)，其识别自动驾驶车辆的周边状况；以及驾驶控制部(120、160)，其基于由所述识别部识别出的周边状况，来自动地控制所述自动驾驶车辆的加减速及转向，其中，基于与其他车辆通信的结果，以使本车辆及所述其他车辆进行队列行驶的方式进行控制，在队列行驶车辆中选择满足第一条件的一个以上的车辆来作为先行车辆，并决定所述先行车辆隔开比所述队列行驶车辆间的车间距离大的距离而先行行驶。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

与多个车辆在同一车道上相连而行驶的队列行驶相关的研究不断进展。(例如，日本特开2017-215681号公报)。

近年来，自动驾驶的研究正盛行，预想将来还会出现无人行驶的车辆。然而，在以往的技术中，没有考虑到与将来的驾驶场景相应的应用性的队列行驶。

发明内容

本发明是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种能够实现更具应用性的队列行驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：通信部，其与其他车辆进行通信；以及队列行驶控制部，其基于由所述通信部与所述其他车辆进行通信的通信结果，以使本车辆及所述其他车辆进行队列行驶的方式进行控制，其中，所述车辆控制装置还具备决定部，该决定部在队列行驶车辆中选择满足第一条件的一个以上的车辆来作为先行车辆，并决定所述先行车辆隔开比所述队列行驶车辆间的车间距离大的距离而先行行驶。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述第一条件包括为无人自动驾驶车辆的情况。

(3)：在上述(1)的方案的基础上，所述第一条件包括为外界认知性能比基准高的车辆的情况。

(4)：在上述(1)的方案的基础上，所述决定部在所述先行车辆满足第二条件的情况下，从所述队列行驶车辆中决定与所述先行车辆进行轮换的第二先行车辆来作为下一所述先行车辆。

(5)：在上述(4)的方案的基础上，所述第二条件包括从所述先行车辆开始作为所述先行车辆的行驶起经过了规定时间的情况、或者从所述先行车辆开始作为所述先行车辆的行驶起行驶了规定距离以上的情况。

(6)：在上述(1)的方案的基础上，所述决定部基于所述队列行驶车辆中的各所述队列行驶车辆是否存在乘客，来决定各所述队列行驶车辆的所述车间距离。

(7)：在上述(1)的方案的基础上，所述决定部基于所述队列行驶车辆中的各所述队列行驶车辆是否存在乘客，来决定各所述队列行驶车辆的减速度。

(8)：在上述(1)的方案的基础上，所述决定部基于由所述通信部与所述其他车辆进行通信的通信结果，在所述队列行驶车辆中选择满足第三条件的一个以上的车辆，并将其决定为隔开比所述队列行驶车辆间的车间距离大的距离而后续行驶的后续车辆，且使用所述通信部向所述其他车辆通知决定结果。

(9)：在上述(8)的方案的基础上，所述决定部在变更全部的所述队列行驶车辆行驶的车道的情况下，决定为从所述后续车辆起进行车道变更。

(10)：在上述(8)的方案的基础上，所述第三条件包括为无人自动驾驶车辆的情况。

(11)：在上述(8)的方案的基础上，所述第三条件包括为外界认知性能比基准高的车辆的情况。

(12)：在上述(8)的方案的基础上，所述决定部在所述后续车辆满足第四条件的情况下，从所述队列行驶车辆中决定与所述后续车辆进行轮换的第二后续车辆来作为下一所述后续车辆。