[发明专利]蜘蛛手分拣机器人

说明书

本发明公开了蜘蛛手分拣机器人，包括安装板，所述第一力臂、第二力臂和第三力臂的一端分别通过销钉活动连接有第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆、第二连杆和第三连杆的一端均通过销钉活动连接到固定盘，所述固定盘的底部固定安装有分拣吸头，所述分拣吸头通过管道连接到抽真空机。改变传统人工分拣的方式，利用工业相机实时拍摄输送设备上物料的图片，采用视觉处理系统对图片进行处理，得出工件所在的坐标位置数据，然后再把坐标位置数据发送给蜘蛛手机器人，机器人根据本身所在的位置和目标位置进行轨迹规划，从而对工件进行准确地分拣，机器人分拣代替人工分拣，大大提高了工作效率，降低了劳动强度。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为蜘蛛手分拣机器人。

背景技术

制造业是指对制造资源(物料、能源、设备、工具、资金、技术、信息和人力等)，按照市场要求，通过制造过程，转化为可供人们使用和利用的大型工具、工业品与生活消费产品的行业。制造业包括：产品制造、设计、原料采购、仓储运输、订单处理、批发经营、零售。在主要从事产品制造的企业(单位)中，为产品销售而进行的机械与设备的组装与安装活动。我国制造业作为国家的支柱产业，一直保持较好的发展态势。然而，随着我国人口红利的消失，人工费用的增长，传统制造业依靠人力发展的道路已经越走越窄。与此同时，以工业机器人为代表的智能装备，正为传统的装备制造以及物流等相关行业的生产方式带来了革命性的产业变革。在生产过程自动化技术出现之前，工厂操作员必须人工监测设备性能指标和产品质量，以确定生产设备处于最佳运行状态，而且必须在停机时才能实施各种维护，这降低了工厂运营效率，且无法保障操作安全。生产过程自动化技术可以简化这一过程。通过在工厂各个区域安装数千个传感器，自动化系统可以收集温度、压力和流速等数据，然后利用计算机对这些信息进行储存和分析，再用简洁明了的形式把处理后的数据显示到控制室的大屏幕上。操作人员只要观察大屏幕就可以监控整个工厂的每项设备。生产过程自动化系统除了能够采集和处理信息，还能自动调节各种设备，优化生产。在必要时，工厂操作员可以中止自动化系统，进行手动操作。

机器人是自动化生产中重要的组成部分，机器人是自动控制机器（Robot）的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械（如机器狗，机器猫等）。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。在物料运输过程中，要对物料进行分拣，人工分拣劳动强度大，工作效率低，现缺少一种供蜘蛛手分拣机器人来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供蜘蛛手分拣机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：蜘蛛手分拣机器人，包括安装板，所述安装板的底部安装有第一电机、第二电机和第三电机，所述第一电机、第二电机和第三电机的输出端分别固定连接有第一力臂、第二力臂和第三力臂，所述第一力臂、第二力臂和第三力臂的一端分别通过销钉活动连接有第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆、第二连杆和第三连杆的一端均通过销钉活动连接到固定盘，所述固定盘的底部固定安装有分拣吸头，所述分拣吸头通过管道连接到抽真空机。

优选的，所述第一电机、第二电机和第三电机顺时针依次分布，且所述第一电机、第二电机和第三电机之间的连线构成正三角形。

优选的，所述安装板水平设置，所述第一电机、第二电机和第三电机均通过螺栓固定安装于安装板。

优选的，所述第一力臂、第二力臂和第三力臂的规格相同，所述第一力臂、第二力臂和第三力臂上均开设有工艺孔。

优选的，所述第一力臂、第二力臂和第三力臂的左端呈拔插状，所述第一力臂、第二力臂和第三力臂的左右两端分别开设有第一铰接孔和第二铰接孔。