[发明专利]一种多轴同步控制方法及系统

权利要求书

1.一种多轴同步控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

建立虚拟主轴，所述虚拟主轴根据预设的运动曲线运转；

获取多个轴的实际均值速度；

确定所述虚拟主轴的运转速度与所述实际均值速度之间的差值，根据所述差值确定目标扭矩，将所述目标扭矩同时发送给分别与多个所述轴对应的多个驱动器；

根据所述目标扭矩，多个所述驱动器分别通过电机控制多个所述轴同步运转。

2.根据权利要求1所述的多轴同步控制方法，其特征在于，所述获取多个轴的实际均值速度的具体实现为：

分别获取多个所述轴的实际运转速度，确定多个所述实际运转速度的平均值，所述平均值为所述实际均值速度。

3.根据权利要求1所述的多轴同步控制方法，其特征在于，所述根据所述差值确定目标扭矩的具体实现为：

基于PID算法，根据所述差值确定目标扭矩，所述PID算法的公式为：

PID_out＝P_VAL+I_VAL+D_VAL，

其中，PID_out为所述目标扭矩，P_VAL为所述差值的比例，所述I_VAL为所述差值的积分，所述D_VAL为所述差值的微分。

4.根据权利要求3所述的多轴同步控制方法，其特征在于，所述将所述目标扭矩同时发送给分别与多个所述轴对应的多个驱动器的具体实现为：

通过EtherCAT总线的PDO通道将所述目标扭矩发送给多个所述驱动器。

5.根据权利要求1至4任一项所述的多轴同步控制方法，其特征在于，多个所述驱动器分别通过电机控制多个所述轴同步运转的具体实现为：

多个所述驱动器同时驱动分别与多个所述驱动器对应的多个所述电机，控制分别与多个所述电机对应的多个所述轴同步运转，其中，每个所述驱动器通过调节电流环使对应的所述电机输出所述目标扭矩，控制与所述电机对应的所述轴运转。

6.一种多轴同步控制系统，其特征在于，包括上位机、多个驱动器和多个电机，所述上位机分别与多个所述驱动器电连接，每个所述驱动器与一个所述电机电连接，每个所述电机与一个轴连接；

所述上位机，用于建立虚拟主轴，所述虚拟主轴根据预设的运动曲线运转，获取多个轴的实际均值速度，确定所述虚拟主轴的运转速度与所述实际均值速度之间的差值，根据所述差值确定目标扭矩，将所述目标扭矩同时发送给分别与多个所述轴对应的多个驱动器；

多个所述驱动器，用于根据所述目标扭矩分别通过所述电机控制多个所述轴同步运转。

7.根据权利要求6所述的多轴同步控制系统，其特征在于，所述上位机具体用于：

分别获取多个所述轴的实际运转速度，确定多个所述实际运转速度的平均值，所述平均值为所述实际均值速度。

8.根据权利要求6所述的多轴同步控制系统，其特征在于，所述上位机具体用于：

基于PID算法，根据所述差值确定目标扭矩，所述PID算法的公式为：

PID_out＝P_VAL+I_VAL+D_VAL，

其中，PID_out为所述目标扭矩，P_VAL为所述差值的比例，所述I_VAL为所述差值的积分，所述D_VAL为所述差值的微分。

9.根据权利要求8所述的多轴同步控制系统，其特征在于，所述上位机具体用于：

通过EtherCAT总线的PDO通道将所述目标扭矩发送给多个所述驱动器。

10.根据权利要求6至9任一项所述的多轴同步控制系统，其特征在于，所述驱动器具体用于：

通过调节电流环使与所述驱动器对应的所述电机输出所述目标扭矩，控制与所述电机对应的所述轴运转。