[发明专利]一种多轴同步控制方法及系统

说明书

本发明涉及一种多轴同步控制方法及系统，该方法包括如下步骤：建立虚拟主轴，所述虚拟主轴根据预设的运动曲线运转；获取多个轴的实际均值速度；确定所述虚拟主轴的运转速度与所述实际均值速度之间的差值，根据所述差值确定目标扭矩，将所述目标扭矩同时发送给分别与多个所述轴对应的多个驱动器；根据所述目标扭矩，多个所述驱动器分别通过电机控制多个所述轴同步运转。本发明的技术方案能够使多个轴无滞后、无延时的同步运转，同步精度高，误差小，并且不需改变硬件设备，节省了相应成本。

技术领域

本发明涉及运动控制技术领域，尤其涉及一种多轴同步控制方法及系统。

背景技术

多轴同步控制系统中，每个轴均由一个独立的电机带动，为了使多个轴同步运转，目前常采用主从式同步的方法进行多轴同步控制，主从式同步方法是先根据上位机下发的目标速度控制主轴运转，再根据主轴输出的电流信号来控制从轴运转，但是这种方式从轴和主轴之间存在通讯延时，高速运转时，从轴可能无法完全跟随主轴，导致控制精度降低。虽然可以通过提高硬件性能来降低通讯延时，但是会极大的增加相应成本，不利于大范围推广应用。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种多轴同步控制方法及系统。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

第一方面，本发明提供了一种多轴同步控制方法，该方法包括如下步骤：

建立虚拟主轴，所述虚拟主轴根据预设的运动曲线运转。

获取多个轴的实际均值速度。

确定所述虚拟主轴的运转速度与所述实际均值速度之间的差值，根据所述差值确定目标扭矩，将所述目标扭矩同时发送给分别与多个所述轴对应的多个驱动器。

根据所述目标扭矩，多个所述驱动器分别通过电机控制多个所述轴同步运转。

第二方面，本发明提供了一种多轴同步控制系统，包括上位机、多个驱动器和多个电机，所述上位机分别与多个所述驱动器电连接，每个所述驱动器与一个所述电机电连接，每个所述电机与一个轴连接。

所述上位机，用于建立虚拟主轴，所述虚拟主轴根据预设的运动曲线运转，获取多个轴的实际均值速度，确定所述虚拟主轴的运转速度与所述实际均值速度之间的差值，根据所述差值确定目标扭矩，将所述目标扭矩同时发送给分别与多个所述轴对应的多个驱动器。

多个所述驱动器，用于根据所述目标扭矩分别通过所述电机控制多个所述轴同步运转。

本发明的多轴同步控制方法及系统的有益效果是：可通过上位机建立虚拟主轴，虚拟主轴根据预设的运动曲线运转，运动曲线可以是位置曲线和速度曲线等，可根据需要进行设定，可通过上位机获取多个轴的实际均值速度，确定当前虚拟主轴的运转速度与实际均值速度之间的差值，根据该差值确定的目标转矩同时控制多个轴同步运转。通过同时下发目标转矩至多个驱动器，数据传输过程中没有延时，能够使多个轴无滞后、无延时的同步运转，同步精度高，误差小，并且不需改变硬件设备，节省了相应成本。

附图说明

图1为本发明实施例的一种多轴同步控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例的一种多轴同步控制系统的结构示意图；

图3为本发明实施例的一种多轴线切割机的结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

10、线状锯，11、主轴，20、第一排线机构，21、第一卷绕轴、22、第一排线单元，23、第一张力缓冲单元，30、第二排线机构，31、第二卷绕轴，32、第二排线单元，33、第二张力缓冲单元。

具体实施方式