[发明专利]自移动售货机器人和识别商品的方法

权利要求书

1.一种自移动售货机器人，其特征在于，包括：

自移动售货舱；

托盘，设置于所述自移动售货舱内，用于承载商品，且在其负载发生变化时做出相应动作；

监测装置，与所述自移动售货机器人的处理器连接，用于在所述托盘动作时通知所述处理器，以便所述处理器识别所述自移动售货舱内商品的取放信息。

2.根据权利要求1所述的自动售货机器人，其特征在于，所述托盘包括：

盘体；

弹性体，其一端设置在所述盘体上，另一端设置于所述自移动售货舱的舱体内；

所述盘体的负载增大时，所述弹性体产生形变，所述托盘做出下沉动作；

所述盘体的负载减少时，所述弹性体回位，所述托盘做出上升动作。

3.根据权利要求2所述的自动售货机器人，其特征在于，所述弹性体的弹性系数应满足：所述托盘的负载增大量大于阈值时才产生形变；

所述阈值是由商品的重量确定的。

4.根据权利要求2所述的自动售货机器人，其特征在于，

所述托盘具有第一位置和第二位置，所述托盘从所述第一位置动作至第二位置时，触发所述监测装置通知所述处理器。

5.根据权要求1至4中任一项所述的自动售货机器人，其特征在于，还包括：

支撑架，用于为所述托盘提供支撑，并对所述托盘动作提供导向；

所述托盘上设有触控件；

所述监测装置设置在所述支撑架上。

6.根据权利要求5所述的自动售货机器人，其特征在于，所述支撑架包括：支撑板及支撑杆，其中，所述支撑板上开有所述托盘能通过的贯穿孔；所述支撑杆的一端设置在所述支撑板的下端面，另一端固定于自移动售货舱的舱体内；

所述托盘的外周对应所述支撑杆的位置处设有支撑座，所述支撑座上开有通孔，并通过所述通孔套接在所述支撑杆上。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的自动售货机器人，其特征在于，还包括如下至少一种与所述处理器连接的传感器：称重传感器、视觉传感器；

所述称重传感器设置在所述托盘上；所述视觉传感器设置在所述自移动售货舱内且朝向舱体内的商品以便采集到与商品有关的图像信息。

8.一种识别商品的方法，其特征在于，包括：

监听到至少一个监测装置在各自对应托盘动作时产生的监测信号后，确定各托盘的第一负载信息；

根据各托盘的第一负载信息，识别自移动售货舱内商品的取放信息。

9.根据权利要求8所述的识别商品的方法，其特征在于，还包括：

当所述取放信息表征有至少一个商品被取出时，根据被取出商品的数量，计算售价信息。

10.根据权利要求8或9所述的识别商品的方法，其特征在于，还包括：

接收到至少一个托盘上的称重传感器发出的称重信号后，确定各托盘的第二负载信息；

根据各托盘的第二负载信息，核准所述取放信息并识别被取放商品的品类。

11.根据权利要求8或9所述的识别商品的方法，其特征在于，还包括：

获取自移动售货舱内视觉传感器在不同时刻采集的图像信息；

对所述不同时刻采集的图像信息进行图像识别与比对；

基于识别比对结果，核准所述取放信息并识别被取放商品的品类。

12.根据权利要求11所述的识别商品的方法，其特征在于，所述不同时刻采集的图像信息包括：所述自移动售货舱的舱门开启时刻采集的图像信息以及舱门关闭时刻采集的图像信息。

13.根据权利要求11所述的识别商品的方法，其特征在于，还包括：

根据所述图像信息，确定所述自移动售货舱内的商品是否存在摆放异常；

当确定存在商品摆放异常时，输出报错信息。