[发明专利]自移动售货机器人和识别商品的方法

说明书

本申请的实施例提供了一种自移动售货机器人和识别商品的方法。其中，自移动售货机器人，包括：自移动售货舱；托盘，设置于所述自移动售货舱内，用于承载商品，且在其负载发生变化时做出相应动作；监测装置，与所述自移动售货机器人的处理器连接，用于在所述托盘动作时通知所述处理器，以便所述处理器识别所述自移动售货舱内商品的取放信息。本申请所提供的自移动售货机器人够降低识别商品的成本。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种自移动售货机器人和识别商品的方法。

背景技术

自移动售货机器人是一种可移动至消费者身旁为其提供销售服务的机器人。随着技术的不断进步，自移动售货机器人在自主导航、目标识别和场景理解上都具有了长足的改进，作为一种能有效节省人力成本的设备，具有很好的发展前景。

在自移动售货机器人中，最为重要的技术问题在于如何识别自身所销售的商品，并实现商品的价格计数。

发明内容

本申请实施例提供了一种自移动售货机器人和识别商品的方法，目的在于降低识别商品的成本。

为了解决上述问题或至少部分地解决上述技术问题，在本申请的一个实施例中，提供了一种自移动售货机器人，包括：

自移动售货舱；托盘，设置于所述自移动售货舱内，用于承载商品，且在其负载发生变化时做出相应动作；监测装置，与所述自移动售货机器人的处理器连接，用于在所述托盘动作时通知所述处理器，以便所述处理器识别所述自移动售货舱内商品的取放信息。

本申请的另一实施例中，还提供了一种识别商品的方法，包括：

监听到至少一个监测装置在各自对应托盘动作时产生的监测信号后，确定各托盘的第一负载信息；根据各托盘的第一负载信息，识别所述自移动售货舱内商品的取放信息。

在本申请的又一实施例中，还提供了一种自移动售货机器人，包括：

自移动售货舱；托盘，设置于所述自移动售货舱内，用于承载商品；称重传感器，与所述自移动售货机器人的处理器连接，用于感测所述托盘的负载信息；视觉传感器，与所述自移动售货机器人的处理器连接，用于采集自移动售货舱内的商品图像；所述处理器，用于根据所述托盘的负载信息及所述商品图像，识别所述自移动售货舱内商品的取放信息及品类。

在本申请的又一实施例中，还提供了一种识别商品的方法，包括：

获取至少一个称重传感器感测到的各自对应托盘的负载信息；获取至少一个视觉传感器在不同时刻采集到的自移动售货舱内的商品图像；根据至少一个托盘的负载信息及至少一个视觉传感器在不同时刻采集到的商品图像，识别所述自移动售货舱内商品的取放信息及品类。

在本申请的又一实施例中，还提供了一种自移动售货机器人，包括：

自移动售货舱；

托盘，设置于所述自移动售货舱内，用于承载商品；

商品识别装置，用于监测所述托盘上商品的变化信息；根据所述变化信息识别所述托盘上商品的取放信息。

在本申请的又一实施例中，还提供了一种识别商品的方法，包括：

监测所述托盘上商品的变化信息；

根据所述变化信息，识别所述托盘上商品的取放信息。

本申请实施例提供的一个技术方案中，承载商品的托盘可在负载变化时做出相应动作，监测装置在托盘动作时通知处理器以便处理器识别自移动售货舱内商品的取放信息；与现有技术相比，不但成本低廉，可实现性好，且稳定可靠。

本申请实施例所提供的另一个技术方案中，采用多传感器融合的方式，相互弥补各个传感器的固有缺陷，使商品识别的结果更加可靠准确，增加系统的鲁棒性，节约成本。