[发明专利]一种机械手有效
申请号: | 201910044188.2 | 申请日: | 2019-01-17 |
公开(公告)号: | CN109664261B | 公开(公告)日: | 2020-06-16 |
发明(设计)人: | 金超超;周开祥;陈富乳 | 申请(专利权)人: | 宁波伟立机器人科技股份有限公司 |
主分类号: | B25J5/02 | 分类号: | B25J5/02;B25J18/00 |
代理公司: | 杭州杭诚专利事务所有限公司 33109 | 代理人: | 尉伟敏 |
地址: | 315400 浙江省*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 机械手 | ||
本发明公开了一种机械手,涉及搬运装置领域;包括横行梁,横行梁上滑动连接有一个X横行块,X横行块上滑动连接有两个相互平行的支架,支架与横行梁垂直,支架两端固接有一个固定块,每个支架的固定块之间均转动连接有一个调节螺杆,调节螺杆两端均与其对应的固定块转动连接,调节螺杆上均套设有一个调节衬套,调节衬套均固接在X横行块上,调节螺杆均与其对应的调节衬套螺纹配合,X横行块上设有用于驱动X横行块在横行梁上滑动的第一驱动机,支架上固接有连接块,连接块上滑动连接有机械臂;本发明可调节机械臂位置。
技术领域
本发明属于搬运装置领域,特别涉及一种机械手。
背景技术
在生产中,当注塑机将产品制作完成后,需要利用机械手将产品从一个地方搬运到另一个地方。
中国专利授权公告号CN206066442U,授权公开日20170405,公开了“一种M型纵走机械手”,包括支撑梁部和横行梁部,所述横行梁部通过螺栓安装固定在支撑梁部的顶部,所述M型纵走机械手还设置有一机械手控制系统,在所述横行梁部上设置有M形旋转部,所述机械手控制系统控制M形旋转部,所述M形旋转部与横行梁部通过滑动联接,使所述M形旋转部可以沿X横行轴方向滑动;所述M形旋转部包括与横行梁部连接的滑动横行组件、M旋转轴组件以及H旋转轴组件,在所述H旋转轴组件的底端设置有抓取物品的治具,所述M旋转轴组件驱动治具绕Y轴旋转,所述H旋转轴组件驱动治具绕Z轴旋转,所述机械手控制系统控制滑动横行组件和M旋转轴组件做联动,驱动H旋转轴组件在竖直方向上做直线升降运动,使得治具实现X轴横移、Y轴旋转、Z轴升降移动,以及在Z轴竖直方向升降时其水平位置始终保持不变;所述M形旋转部还包括连杆一和连杆二,所述连杆一和连杆二首尾活动联接地设置在M旋转轴组件的侧部,所述连杆一的末端连接在H旋转轴组件的侧部,所述连杆二的前端设置在滑动横行组件上;该发明虽然提高了生产效率,但是当产品到横行梁的投影距离较大时,往往需要调整横行梁的位置,调整十分麻烦,该发明机械臂位置不可调。
发明内容
本发明的目的是为了克服现有技术机械手位置不可调的缺点,提供一种机械臂位置可调的机械手。
为了实现上述目的,本发明采用以下技术方案:
一种机械手,包括横行梁,所述横行梁上滑动连接有一个X横行块,所述X横行块上滑动连接有两个相互平行的支架,所述支架与横行梁垂直,所述支架两端固接有一个固定块,每个支架的固定块之间均转动连接有一个调节螺杆,所述调节螺杆两端均与其对应的固定块转动连接,所述调节螺杆上均套设有一个调节衬套,所述调节衬套均固接在X横行块上,所述调节螺杆均与其对应的调节衬套螺纹配合,所述X横行块上设有用于驱动X横行块在横行梁上滑动的第一驱动机,所述支架上固接有连接块,所述连接块上滑动连接有机械臂。
X横行块在第一驱动机的作用下可以在横行梁上滑动,滑动到产品位置时,X横行块停止滑动,两个机械臂夹持住产品后,X横行块继续滑动,滑动到指定地点之后,机械臂松开产品,如此往复来搬运产品,两个机械臂可以在连接块上滑动,从而可以改变间距来适配不同的产品,当需要调整机械臂时,只要转动调节螺杆,调节螺杆与调节衬套螺纹配合,调节螺杆转动时,调节螺杆移动,从而带动支架运动,从而实现机械臂位置的调整,本发明可以改变机械臂的位置,十分便捷。
作为优选,机械臂包括一根与横行梁垂直的手臂移动杆,所述手臂移动杆与连接块滑动连接,所述连接块上设有用于驱动手臂移动杆在连接块上滑动的第二驱动机,所述手臂移动杆底端设有两个用于夹持产品的夹持元件,两个夹持元件以手臂移动杆的轴对称布置,所述夹持元件一端均通过卷簧铰接在手臂移动杆底端,所述夹持元件中部向另一个夹持元件方向弯折从而构成V字型结构,所述夹持元件自由端均设有凸块,所述夹持元件在凸块所在一端均滑动连接有滑块,每个滑块均通过一根拉线与连接块连接,所述拉线抵靠在夹持元件的弯折部位,所述夹持元件在远离凸块的一端设有凹槽,所述滑块位于凹槽与凸块之间,所述凸块与滑块之间设有弹绳,所述凸块通过弹绳与滑块连接,所述凹槽靠近滑块的一端设有倒角,所述凹槽的长度大于滑块对应方向的长度。
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