[发明专利]一种混凝土板材持续夹持器、安装机械手以及安装车

权利要求书

1.一种混凝土板材持续夹持器，其特征在于，包括夹紧支架和压缩驱动装置，所述夹紧支架包括固定板、被动夹板以及连接二者的连接板，且所述固定板、所述被动夹板和所述连接板围成供混凝土板材的侧边伸入的夹槽，所述压缩驱动装置安装于所述固定板的外侧面，所述压缩驱动装置设有推杆，所述固定板上设有通孔，所述推杆穿过所述通孔并伸入所述夹槽内，所述固定板的内侧面还设有罩在所述推杆外的套筒，所述套筒内设有可沿其轴向滑动的推板，所述推杆与所述推板相连接，所述推板与所述固定板之间设有弹簧，所述弹簧的夹紧力为3.6KN至180KN，所述推板的背离所述弹簧的一侧设有主动夹板。

2.根据权利要求1所述的混凝土板材持续夹持器，其特征在于，将所述主动夹板与混凝土板材接触的表面记为第一接触面，将所述被动夹板与混凝土板材接触的表面记为第二接触面，所述第一接触面的面积小于所述第二接触面的面积。

3.根据权利要求2所述的混凝土板材持续夹持器，其特征在于，所述第一接触面的面积为100cm²至900cm²。

4.一种混凝土板材安装机械手，其特征在于，包括升降机构和如权利要求1-3任一项所述的混凝土板材持续夹持器，所述升降机构包括导向架、上链轮、下链轮、链条以及升降驱动装置，所述导向架呈竖直设置，所述上链轮和所述下链轮分别靠近所述导向架的上下两端设置，且所述上链轮与所述下链轮通过所述链条相连接，所述链条上设有安装座，所述升降驱动装置的输出轴与所述上链轮或所述下链轮相连接，用于驱动所述安装座沿所述导向架上下运动，所述混凝土板材持续夹持器安装于所述安装座上。

5.根据权利要求4所述的混凝土板材安装设备，其特征在于，还包括平移机构，所述平移机构包括移动板、平移驱动装置以及所述安装座，所述安装座设有横向的滑槽，所述移动板与所述滑槽滑动连接，所述平移驱动装置安装于所述安装座上，用于驱动所述移动板沿所述滑槽横向滑动，所述混凝土板材持续夹持器安装于所述移动板上。

6.根据权利要求5所述的混凝土板材安装设备，其特征在于，还包括旋转机构，所述旋转机构包括支撑板、旋转驱动装置、轴承座以及旋转座，所述支撑板呈水平设置并与所述移动板固定连接，所述旋转驱动装置和所述轴承座均安装于所述支撑板上，所述旋转座呈水平设置并穿设于所述轴承座内，所述旋转驱动装置用于驱动所述旋转座转动，所述混凝土板材持续夹持器的固定板与所述旋转座固定连接。

7.一种混凝土板材安装车，其特征在于，包括车体、伸缩机构以及如权利要求4-6任一项所述的混凝土板材安装机械手，所述车体包括车底板和设于所述车底板底部的车轮，所述车底板的上设有配重承台，所述伸缩机构包括伸缩驱动装置、导向套以及伸缩杆，所述伸缩驱动装置和所述导向套均固定在所述配重承台上，所述伸缩杆穿设于所述导向套内并与所述导向套滑动连接，所述伸缩驱动装置用于驱动所述伸缩杆沿所述导向套前后滑动，所述混凝土板材安装机械手设于所述伸缩杆的前端。

8.根据权利要求7所述的混凝土板材安装车，其特征在于，还包括俯仰机构，所述俯仰机构包括俯仰传动件和俯仰驱动装置，所述俯仰传动件通过水平旋转轴与所述伸缩杆转动连接，所述俯仰驱动装置固定于所述配重承台上，用于驱动所述俯仰传动件绕所述水平旋转轴转动，所述导向架与所述俯仰传动件相连接。

9.根据权利要求8所述的混凝土板材安装车，其特征在于，所述俯仰传动件为扇形齿轮，所述扇形齿轮通过所述水平旋转轴与所述伸缩杆转动连接，所述俯仰驱动装置的输出轴上设有输出齿轮，所述输出齿轮与所述扇形齿轮啮合并使所述扇形齿轮绕所述水平旋转轴转动，所述扇形齿轮远离所述俯仰驱动装置的一端设有俯仰连接部，所述导向架与所述俯仰连接部相连接。

10.根据权利要求9所述的混凝土板材安装车，其特征在于，还包括摆动机构，所述摆动机构包括摆动驱动装置，所述摆动驱动装置固定于所述俯仰连接部上，且所述摆动驱动装置的输出轴垂直于所述水平旋转轴，所述导向架设有摆动连接部，所述摆动连接部与所述摆动驱动装置的输出轴固定连接。