[发明专利]一种抹灰机器人自动调整抹灰厚度的方法

权利要求书

1.一种抹灰机器人自动调整抹灰厚度的方法，其特征在于：

所述抹灰机器人包括机座、架设于机座上的支撑装置、一左右两端分别通过一推拉联动装置与对支撑装置相连的抹灰机头以及设置于抹灰机头的左右端部上且采光中心点处于与抹灰机头的前端表面相平行的同一平面内的光感应器件，所述推拉联动装置带动抹灰机头的端部沿水平方向作前后向直线往复运动；所述支撑装置包括相对于机座沿竖直方向分布并架设于机座上的安装基板、沿水平方向设置于安装基板的前端面的底边侧的调节托板以及设置于调节托板的表面上并垂直于抹灰机头的前端表面分布的调节轨道；所述抹灰机头上开设有用于供调节轨道对位嵌合的调节轨槽，所述推拉联动装置包括装设于抹灰机头的端部且中轴线沿水平方向分布的动力马达以及一端与动力马达的输出轴相连且另一端与安装基板作螺纹传动连接的传动丝杆；

所述方法包括如下步骤：

S1、建立一个与墙体的墙面相平行的基准激光面，并以基准激光面与墙体的墙面之间的间距作为基准抹灰厚度；

S2、当基准激光面在所有光感应器件上所形成的光斑均位于相同的坐标位置时，将此坐标位置定义为每个光感应器件的光斑初始位置；

S4、推拉联动机构沿水平方向带动抹灰机头的端部作前后向直线往复运动的过程中，实时采集基准激光面在每个光感应器件上形成的光斑的坐标位置，并将此位置定义为对应的光感应器件的光斑实时位置；

S4、计算每个光斑实时位置与光斑初始位置之间的偏差数据；

S5、将偏差数据换算为抹灰机头的姿态调整数据，姿态调整数据为动力马达的旋转圈数；

S6、动力马达依姿态调整数据通过传动丝杆带动抹灰机头的端部作前后向的往复运动，使抹灰机头与基准激光面保持平行；

S7、循环执行S4-S6。

2.如权利要求1所述的一种抹灰机器人自动调整抹灰厚度的方法，其特征在于：步骤S1中，利用自动安平激光水平仪建立一个与墙体的墙面相平行的基准激光面。

3.如权利要求2所述的一种抹灰机器人自动调整抹灰厚度的方法，其特征在于：步骤S1中，将自动安平激光水平仪安放于邻近待抹灰墙体的地面上。

4.如权利要求3所述的一种抹灰机器人自动调整抹灰厚度的方法，其特征在于：将光感应器件装设于抹灰机头的底面的左右两端，并使所有光感应器件的中轴线位于与抹灰机头的前端表面相平行的平面内。

5.如权利要求4所述的一种抹灰机器人自动调整抹灰厚度的方法，其特征在于：通过中轴线与抹灰机头的前端表面相垂直的轴转部件将光感应器件装设于抹灰机头的底面的左右两端。

6.如权利要求1所述的一种抹灰机器人自动调整抹灰厚度的方法，其特征在于：所述光感应器件为由CCD图像传感器、CMOS图像传感器、PSD位置传感器中的至少一种构成的一维或二维传感器阵列；位于抹灰机头的左右两端的光感应器件以抹灰机头的纵向中心线呈对称分布。