[发明专利]一种抹灰机器人自动调整抹灰厚度的方法

说明书

本发明公开了是一种抹灰机器人自动调整抹灰厚度的方法。包括S1、建立一个与墙体的墙面相平行的基准激光面；S2、在抹灰机头的左右两端分别设置光感应器件及推拉联动装置；S3、定义每个光感应器件的光斑初始位置；S4、在抹灰机头作业的过程中，实时采集光感应器件的光斑实时位置；S5、计算每个光斑实时位置与光斑初始位置之间的偏差数据；S6、将偏差数据换算为抹灰机头的姿态调整数据；S7、依姿态调整数据控制推拉联动装置调整抹灰机头的姿态，使抹灰机头与基准激光面保持平行；本发明可实现对抹灰机头实时动态的调整、无需人工干预，自动计算厚度，调整时间短、精度高，可大幅度提升施工作业效率，并有效保证抹灰厚度以及作业墙面的平整度。

技术领域

本发明涉及建筑施工技术领域，尤其是一种抹灰机器人自动调整抹灰厚度的方法。

背景技术

建筑物表面的浆料(如砂浆或灰浆等等)涂抹覆盖工序是建筑领域中的一个重要的施工项目，主要是通过对建筑物的诸如墙体、雨棚、屋面、阳台等建筑部位的表面进行浆料的涂抹以达到改善建筑物室内环境或者提高建筑物的隔热、防潮和防风化等建筑性能的目的。传统的浆料涂抹覆盖工序主要是由人工手握专用工具将浆料涂抹在坯墙表面，其工作量大、工作效率低、劳动强度高、施工质量难以得到保证。而随着建筑领域的机械化、自动化设备及技术的快速发展，诸如抹灰机器人、粉墙机等建筑施工设备应运而生；此类设备不但可以大大地降低建筑工人的劳动强度，而且也为工程施工质量的一致性和规范性提供保障。

目前，利用抹灰装置进行墙体抹灰作业的方式主要有以下两种：

第一种是基于半自动式抹灰机进行抹灰作业，即：利用两根平行的撑杆将抹灰机的轨道固定于天花板与地面之间，以撑杆与墙面之间的间距作为抹灰厚度的参考标准，使抹灰机顺着撑杆由下往上进行抹灰，当抹灰机到达撑杆的顶部之后，其抹灰板翻转，再由上往下进行抹平抹光，进而完成抹灰作业。然而，墙面抹灰的上下厚度是否均匀取决于两根平行撑杆被固定的空间位置，但是由于地面不平整或者撑杆连接处不紧密等因素的影响，撑杆在实际布置时并不能保证完全处于竖直状态，即由撑杆所构成的平面不能完全平行于墙体墙面。若测量不准确或者没有进行及时处理，很容易导致抹灰后的墙面达不到厚度均匀的要求，进而出现返工的问题。

第二种是基于全自动式抹灰机器人进行抹灰作业，即：在机器人的脚部郭中间安装两根或多根与墙体呈垂直分布的顶杆，并在待抹墙体的墙面上设置一行或多行厚度确定的灰饼，然后机器人朝墙体方向运动，使顶杆与灰饼相接触，从而以灰饼的厚度作为抹灰的厚度，最后机器人的抹灰板作上下移动以实现抹灰作业。亦或者，在机器人的顶部设置多根与天花相垂直的顶杆，使机器人本体通过顶杆被固定在天花板与底面之间，从而在机器人的抹灰板与墙体墙面(或者灰饼)形成较为固定且平行于墙面的操作面(即：直接以抹灰板与墙体墙面之间的间距或者灰饼的厚度作为抹灰的厚度)。然而，此种方法的操作难度很大，主要原因在于：1、机器人本身较为笨重，无法确保两根顶杆同时接触到灰饼；2、或者顶杆在顶到天花板并被压紧时，也容易发生移位；因此，不但需要多次反复测试校准，费时费力；而且由于灰饼高度、厚度等参数的精度容易受限以及顶杆的结构容易发生变形或倾斜等问题，导致抹灰厚度存在很大的误差。

发明内容

针对上述现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种抹灰机器人自动调整抹灰厚度的方法。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种抹灰机器人自动调整抹灰厚度的方法，