[发明专利]一种抹灰机器人的垂直度自动调校方法

权利要求书

1.一种抹灰机器人的垂直度自动调校方法，其特征在于：

所述抹灰机器人包括底面上装设有若干个移动轮的机座、沿纵向方向装设于机座上的固定立柱、底端与机座作转动连接并在初始位置下与固定立柱呈前后并行分布的调节立杆、装设于固定立柱上并与调节立杆的中部或上部作传动连接的推拉联动装置、与调节立杆呈垂直分布并传动连接于调节立杆上以相对于调节立杆作纵向往复运动的抹灰机头、装设于机座上以产生与水平面相垂直的基准激光面的激光水平仪以及装设于抹灰机头上以用于接收激光水平仪所发出的激光信号的光感应器件，所述推拉联动装置包括装设于固定立柱上的动力马达以及置于动力马达与调节立柱之间的传动丝杆，所述传动丝杆的一端螺纹套接于调节立柱上、另一端与动力马达的输出轴固定连接；

所述垂直度自动调校方法包括如下步骤：

S1、利用激光水平仪建立一个与参考水平面相垂直的基准激光面；

S2、在抹灰机头处于与参考水平面相平行的姿态下，采集基准激光面在光感应器件上形成的光斑的坐标位置，并将此位置定义为光斑初始位置；

S3、在抹灰机头作业的过程中，实时采集基准激光面在光感应器件上形成的光斑的坐标位置，并将此位置定义为光斑实时位置；

S4、计算光斑实时位置与光斑初始位置之间的偏差数据；

S5、将偏差数据换算为抹灰机头的姿态调整数据，所述姿态调整数据为动力马达的旋转圈数；

S6、动力马达依姿态调整数据通过传动丝杆带动调节立杆相对于机座作翻转运动，使抹灰机头与参考水平面保持平行；

S7、循环执行S3-S6。

2.如权利要求1所述的一种抹灰机器人的垂直度自动调校方法，其特征在于：所述所述激光水平仪为自动安平激光水平仪，步骤S1中，利用自动安平激光水平仪建立一个与参考水平面相垂直的基准激光面。

3.如权利要求2所述的一种抹灰机器人的垂直度自动调校方法，其特征在于：步骤S1中，将自动安平激光水平仪设置于抹灰机器人的机座上并保证两者的相对位置固定。

4.如权利要求1所述的一种抹灰机器人的垂直度自动调校方法，其特征在于：所述光感应器件为由CCD图像传感器、CMOS图像传感器、PSD位置传感器中的至少一种构成的一维或二维传感器阵列。