[发明专利]一种抹灰机器人的垂直度自动调校方法

说明书

本发明公开了一种抹灰机器人的垂直度自动调校方法。其中，方法包括S1、建立一个与参考水平面相垂直的基准激光面；S2、在抹灰机头上设置位置相对固定的光感应器件；S3、在抹灰机头处于与参考水平面相平行的姿态下，采集光斑初始位置；S4、在抹灰机头作业的过程中，实时采集光斑实时位置；S5、计算光斑实时位置与光斑初始位置之间的偏差数据；S6、将偏差数据换算为抹灰机头的姿态调整数据；S7、依姿态调整数据来调整抹灰机头的姿态，使抹灰机头与参考水平面保持平行。本发明实现了对垂直度进行实时动态调校的目的，无需人工介入，不受机器本身振动或者作业环境等因素的影响，能够为抹灰机器人的作业过程及作业质量提供保障。

技术领域

本发明涉及建筑施工技术领域，尤其是一种抹灰机器人的垂直度自动调校方法。

背景技术

建筑物表面的浆料(如砂浆或灰浆等等)涂抹覆盖工序是建筑领域中的一个重要的施工项目，主要是通过对建筑物的诸如墙体、雨棚、屋面、阳台等建筑部位的表面进行浆料的涂抹以达到改善建筑物室内环境或者提高建筑物的隔热、防潮和防风化等建筑性能的目的。传统的浆料涂抹覆盖工序主要是由人工手握专用工具将浆料涂抹在坯墙表面，其工作量大、工作效率低、劳动强度高、施工质量难以得到保证。

而随着建筑领域的机械化、自动化设备及技术的快速发展，诸如抹灰机器人、粉墙机等建筑施工设备应运而生；此类设备不但可以大大地降低建筑工人的劳动强度，而且也为工程施工质量的一致性和规范性提供保障。以抹灰机器人为例，现有的抹灰机器人在实际应用过程中普遍遇到的问题是：由于受抹灰机器人行进路面的不平整或倾斜等因素以及作业载体(如坯墙)本身的表面不平整、垂直度差、甚至作业面在砌筑的过程中就已经发生倾斜等多种因素的影响，抹灰机器人的抹灰机头在进行浆料涂抹的作业过程中，很容易发生倾斜，从而导致施工完成后的墙体表面并未处于一个垂直的平面内(可以理解为是倾斜的墙面或者凹凸不平的墙面)，进而也极大地降低了抹灰机器人的施工作业质量。

目前，业内对于抹灰机器人(尤其是抹灰机头)的垂直度测量方法一般是采用直接测量法，即：利用倾角传感器、陀螺仪、加速度传感器等传感器进行测量，以期利用此类传感装置通过检测抹灰机器人的运动角度来保证抹灰机头进行垂直直线运动；然而，由于抹灰机器人本身的机械振动幅度较大且容易受到抹灰机器人行进路面不平整等因素的影响，导致利用此类装置或方法所采集到的角度数据存在很大的误差，很难保证抹灰机头在作业过程中始终保持良好的垂直度。

发明内容

针对上述现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种抹灰机器人的垂直度自动调校方法。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种抹灰机器人的垂直度自动调校方法，

所述抹灰机器人包括底面上装设有若干个移动轮的机座、沿纵向方向装设于机座上的固定立柱、底端与机座作转动连接并在初始位置下与固定立柱呈前后并行分布的调节立杆、装设于固定立柱上并与调节立杆的中部或上部作传动连接的推拉联动装置、与调节立杆呈垂直分布并传动连接于调节立杆上以相对于调节立杆作纵向往复运动的抹灰机头、装设于机座上以产生与水平面相垂直的基准激光面的激光水平仪以及装设于抹灰机头上以用于接收激光水平仪所发出的激光信号的光感应器件，所述推拉联动装置包括装设于固定立柱上的动力马达以及置于动力马达与调节立柱之间的传动丝杆，所述传动丝杆的一端螺纹套接于调节立柱上、另一端与动力马达的输出轴固定连接；

所述垂直度自动调校方法包括如下步骤：

S1、利用激光水平仪建立一个与参考水平面相垂直的基准激光面；

S2、在抹灰机头处于与参考水平面相平行的姿态下，采集基准激光面在光感应器件上形成的光斑的坐标位置，并将此位置定义为光斑初始位置；

S3、在抹灰机头作业的过程中，实时采集基准激光面在光感应器件上形成的光斑的坐标位置，并将此位置定义为光斑实时位置；