[发明专利]物品搬运系统以及机器人系统在审
申请号: | 201910044922.5 | 申请日: | 2019-01-17 |
公开(公告)号: | CN110076768A | 公开(公告)日: | 2019-08-02 |
发明(设计)人: | 大场雅文 | 申请(专利权)人: | 发那科株式会社 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16;B25J9/00 |
代理公司: | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人: | 宋融冰 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 日本;JP |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 搬运装置 搬运 物品搬运 感测部 机器人系统 检测 位置姿态 摄像部 感测 移动量检测部 位置检测 移动量 摄像机 图像 拍摄 失败 | ||
1.一种物品搬运系统,其特征在于,具备:
搬运装置,其单方向地搬运物品;
移动量检测部,其依次检测由该搬运装置搬运的所述物品的移动量;
物品感测部,其感测由所述搬运装置搬运来的所述物品的经过;
摄像部,其相对于所述物品感测部在所述搬运装置的搬运方向的下游拍摄所述物品;
位置姿态检测部,其对由该摄像部获取的图像进行处理,且提取所述物品,并检测该物品的位置和姿态;以及
清除部,其在所述摄像部的所述下游,将在所述物品感测部中所感测到的且在由所述位置姿态检测部进行的处理中未提取到的所述物品从所述搬运装置上清除。
2.根据权利要求1所述的物品搬运系统,其特征在于,
所述搬运装置为搭载并搬运所述物品的输送机,
所述物品感测部具有光轴,该光轴隔开间隔地配置在所述输送机的上方且沿宽度方向延伸,所述物品感测部感测横穿该光轴的所述物品。
3.根据权利要求1或2所述的物品搬运系统,其特征在于,
所述摄像部从所述搬运装置的上方拍摄由该搬运装置正在搬运的所述物品。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的物品搬运系统,其特征在于,
所述清除部沿所述搬运装置的宽度方向推压所述物品,并将所述物品从所述搬运装置上清除。
5.一种机器人系统,其特征在于,具备:
权利要求1至4中任一项所述的物品搬运系统;
机器人,其在配置于比该物品搬运系统的所述清除部更靠所述下游侧的位置的作业区域中,对由所述搬运装置正在搬运的所述物品进行作业;以及
控制部,其控制该机器人,
该控制部根据由所述移动量检测部检测出的所述物品的移动量和由所述位置姿态检测部检测出的所述物品的位置和姿态,使所述机器人追随所述物品。
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