[发明专利]物品搬运系统以及机器人系统

说明书

本发明提供一种物品搬运系统(2)以及机器人系统，即使在摄像机对物品的位置检测失败的位置存在物品时，也能够防止在对其他物品的作业中发生干扰。该物品搬运系统具备：搬运装置(5)，其单方向地搬运物品(O)；移动量检测部(7)，其依次检测由搬运装置搬运的物品的移动量；物品感测部(8)，其感测由搬运装置搬运来的物品的经过；摄像部(9)，其相对于物品感测部在搬运装置的搬运方向的下游拍摄物品；位置姿态检测部(10)，其对所获取的图像进行处理，且提取物品，并检测物品的位置和姿态；以及清除部(11)，其在摄像部的下游，将在物品感测部中所感测到的且在由位置姿态检测部进行的处理中未提取到的物品从搬运装置上清除。

技术领域

本发明涉及物品搬运系统以及机器人系统。

背景技术

以往，已知如下机器人系统：利用摄像机拍摄由搬运装置搬运来的物品，测量其位置和姿态，并根据所测量出的位置和姿态、以及由编码器检测出的物品的移动量，跟踪控制机器人，在搬运物品的同时使机器人进行作业(例如，参照专利文献1)。

在该机器人系统中，当物品的位置的检测失败时，进入准备获取下一图像的状态。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-111607号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，由于在摄像机对物品的位置检测失败的位置存在未检测的物品时，机器人不会对未检测的物品进行作业，因而在机器人对下一个检测后的物品的作业中，机器人的手或手中握持的物品可能会与搬运装置上的未检测的物品发生干扰。

本发明的目的在于提供一种物品搬运系统以及机器人系统，即使在摄像机对物品的位置检测失败的位置存在物品时，也不会在对其他物品的作业中发生干扰。

用于解决问题的方案

本发明的一个方案提供一种物品搬运系统，其具备：搬运装置，其单方向地搬运物品；移动量检测部，其依次检测由该搬运装置搬运的所述物品的移动量；物品感测部，其感测由所述搬运装置搬运来的所述物品的经过；摄像部，其相对于所述物品感测部在所述搬运装置的搬运方向的下游拍摄所述物品；位置姿态检测部，其对由该摄像部获取的图像进行处理，且提取所述物品，并检测该物品的位置和姿态；以及清除部，其将在所述物品感测部中所感测到的且在由所述位置姿态检测部进行的处理中未提取到的所述物品，在所述摄像部的所述下游从所述搬运装置上清除。

根据本方面，当利用搬运装置搬运来物品时，在利用物品感测部感测到物品的经过后，由摄像部拍摄物品，并获取图像。通过在位置姿态检测部中对所获取的图像进行处理，从而提取物品，并检测所提取到的物品的位置和姿态。

另一方面，利用移动量检测部依次检测物品的移动量。因此，即使不利用摄像部依次拍摄搬运装置并利用位置姿态检测部依次进行图像处理，也能够在物品感测部感测到物品之后，仅在根据利用移动量检测部依次检测的移动量判断出所感测到的物品进入摄像部的视野内的情况下，通过摄像部进行拍摄，检测物品的位置和姿态。由此能够减少处理。

在该情况下，由于环境光等某些原因，存在无法从由摄像部获取的图像中提取到由物品感测部感测到的物品的情况。在该情况下，根据由物品感测部进行的物品的感测和由移动量检测部检测到的物品的移动量，使清除部工作，将未提取到的物品从搬运装置上清除。由此，能够防止存在于搬运装置上但在位置姿态检测部中未提取到且位置和姿态未检测的物品在对其他物品的作业中发生干扰。

在上述方案中，所述搬运装置可以为搭载并搬运所述物品的输送机，所述物品感测部具有光轴，该光轴隔开间隔地配置在所述输送机的上方且沿宽度方向延伸，所述物品感测部感测横穿该光轴的所述物品。