[发明专利]行驶控制装置和行驶控制方法

权利要求书

1.一种行驶控制装置,其具有外部状况获取机构和行驶控制机构，其中，

所述外部状况获取机构获取本车辆的外部状况；

所述行驶控制机构根据所述外部状况获取机构获取到的所述外部状况来进行所述本车辆的行驶控制，

该行驶控制装置的特征在于，

所述外部状况获取机构检测存在于所述本车辆的前方的前方障碍物和存在于所述本车辆的侧方的侧方障碍物，

当在所述本车辆行驶的本车车道的宽度方向上与所述本车辆重叠的状态的所述侧方障碍物向所述本车车道进行了规定的接近动作时，所述外部状况获取机构判定为所述侧方障碍物已开始向所述本车车道进行加塞，

所述行驶控制机构在所述侧方障碍物开始进行加塞之前和开始进行加塞之后改变所述行驶控制的方式，

所述行驶控制装置具有目标接近度设定机构，该目标接近度设定机构设定相对于周边障碍物的目标接近度，

所述行驶控制机构在所述行驶控制中根据相对于所述侧方障碍物的所述目标接近度来设定目标车速或者目标加减速度，

所述行驶控制机构将所述侧方障碍物开始进行加塞之后的所述目标车速设定得比开始进行加塞之前的所述目标车速小，或者将所述侧方障碍物开始进行加塞之后的所述目标加减速度设定得比开始进行加塞之前的所述目标加减速度大，

所述行驶控制机构还进行以下控制：

在所述行驶控制中使用所述目标接近度对包括所述前方障碍物和所述侧方障碍物的各周边障碍物分别设定暂时目标车速或者暂时目标加减速度，

选择所述暂时目标车速或者所述暂时目标加减速度中最抑制接近所述前方障碍物和所述侧方障碍物的值来作为所述目标车速或者所述目标加减速度；

根据所述目标车速或者所述目标加减速度来控制所述本车辆的加减速。

2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，

所述外部状况获取机构识别所述侧方障碍物和规定所述本车车道的车道标识线，

当在所述本车车道的宽度方向上与所述本车辆重叠的状态的所述侧方障碍物的一部分已跨越或正要跨越所述本车车道的所述车道标识线时，所述外部状况获取机构判定为所述侧方障碍物已开始向所述本车车道进行加塞。

3.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，

所述外部状况获取机构具有识别所述本车辆的侧方的侧方识别机构，

当由所述侧方识别机构识别到所述侧方障碍物时，所述外部状况获取机构监视所述侧方障碍物的移动状态，

所述行驶控制机构根据监视状态的所述侧方障碍物来进行所述行驶控制。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，

当在所述本车辆的车速低于第1车速阈值的状态下判定为所述侧方障碍物已开始向所述本车车道进行加塞时，所述行驶控制机构开始所述本车辆的减速。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，

所述外部状况获取机构在所述本车辆的前方检测存在于所述本车车道的相邻车道的前方障碍物，

所述行驶控制机构进行以下控制：

在所述本车辆的车速超过第2车速阈值的状态下，当存在于所述相邻车道的所述前方障碍物与所述本车车道的车道标识线的偏移距离低于距离阈值时，判定为所述前方障碍物已开始向所述本车车道进行车道变更；

按与已开始所述车道变更的所述前方障碍物的关系来控制所述本车辆的加减速。

6.一种行驶控制方法，其具有外部状况获取步骤和行驶控制步骤，其中，

在所述外部状况获取步骤中，由外部状况获取机构来获取本车辆的外部状况；

在所述行驶控制步骤中，行驶控制机构根据所述外部状况获取机构检测到的所述外部状况来进行所述本车辆的行驶控制，

该行驶控制方法的特征在于，

在所述外部状况获取步骤中：

检测存在于所述本车辆的前方的前方障碍物和存在于所述本车辆的侧方的侧方障碍物，

当在所述本车辆行驶的本车车道的宽度方向上与所述本车辆重叠的状态的所述侧方障碍物向所述本车车道进行了规定的接近动作时，判定为所述侧方障碍物已向所述本车车道进行加塞，

在所述行驶控制步骤中，在所述侧方障碍物开始进行加塞之前和开始进行加塞之后改变所述行驶控制的方式，

所述行驶控制方法还具有目标接近度设定步骤，该目标接近度设定步骤设定相对于周边障碍物的目标接近度，

在所述行驶控制步骤中，根据相对于所述侧方障碍物的所述目标接近度来设定目标车速或者目标加减速度，将所述侧方障碍物开始进行加塞之后的所述目标车速设定得比开始进行加塞之前的所述目标车速小，或者将所述侧方障碍物开始进行加塞之后的所述目标加减速度设定得比开始进行加塞之前的所述目标加减速度大，

在所述行驶控制步骤中，行驶控制机构还进行以下控制：

使用所述目标接近度对包括所述前方障碍物和所述侧方障碍物的各周边障碍物分别设定暂时目标车速或者暂时目标加减速度，

选择所述暂时目标车速或者所述暂时目标加减速度中最抑制接近所述前方障碍物和所述侧方障碍物的值来作为所述目标车速或者所述目标加减速度；

根据所述目标车速或者所述目标加减速度来控制所述本车辆的加减速。