[发明专利]行驶控制装置和行驶控制方法

说明书

本发明涉及一种行驶控制装置和行驶控制方法。行驶控制装置(12)的外部状况获取机构(170)检测存在于本车辆(10)的侧方的侧方障碍物(602)。另外，在本车车道(612b)的宽度方向上与本车辆(10)重叠的状态的侧方障碍物(602)向本车车道(612b)进行了规定的接近动作时，外部状况获取机构(170)判定为侧方障碍物(602)已开始向本车车道(612b)进行加塞。据此，即使在本车辆附近存在于本车辆的侧方的其他车辆向本车车道加塞的情况下也能够合理有效地应对。

技术领域

本发明涉及一种行驶控制装置和行驶控制方法。

背景技术

在日本发明专利公开公报特开2016-134093号中，其目的在于，提供一种能够提高前方行驶车辆的选择/非选择的稳定性的车辆的行驶控制装置([0006]、摘要)。为了实现该目的，日本发明专利公开公报特开2016-134093号(摘要)的行驶控制装置10适用于搭载有拍摄装置21的车辆。行驶控制装置10具有白线识别部11和其他车辆加塞离开判定部12。

白线识别部11根据由拍摄装置21获取到的图像来识别白线，该白线作为划分本车辆的行驶车道的行驶划分线。其他车辆加塞离开判定部12执行其他车辆加塞离开判定。在其他车辆加塞离开判定中，根据以白线为基准的前方车辆的车宽方向上的相对位置，将在相邻车道上行驶的前方车辆判定为向本车道加塞的加塞车辆。另外，将在本车道上行驶的前方车辆判定为从本车道离开的离开车辆。

判定加塞车辆的其他车辆加塞离开判定部12从由物体检测机构检测到的物体(目标物)中，判定向本车道加塞的加塞车辆等和从本车道离开的离开车辆(其他车辆加塞离开判定)([0018])。在此所谓的物体检测机构由拍摄装置21和雷达装置22构成([0012]、图1)。

拍摄装置21设置于本车辆的例如前挡风玻璃的上端附近，拍摄以拍摄轴为中心朝向车辆前方以规定的拍摄角度δ1的范围展开的范围([0013])。雷达装置22被安装于本车辆的前部，通过雷达信号对以光轴为中心朝向车辆前方涵盖规定的雷达角度δ2(δ2＜δ1)的范围而展开的范围进行扫描([0014])。并且，根据从向车辆前方发送电磁波到接收到反射波的时间来制成测距数据，且将该制成的测距数据依次输出给行驶控制装置10。

另外，其他车辆加塞离开判定部12具有第1判定机构和第2判定机构([0021])。在前方车辆51存在于由搭载于本车辆50的拍摄装置21识别到白线61的识别距离的范围内的情况下(图4的S103：是)，第1判定机构判定其他车辆加塞离开([0022]、[0036]、图4的S104)。具体而言，第1判定机构根据以由拍摄装置21识别到的白线(识别划分线)为基准的、前方车辆的车宽方向上的相对位置来判定其他车辆加塞离开([0021]、[0024]、[0037]～[0041]、图5)。

另外，在前方车辆51存在于由拍摄装置21识别到白线61的识别距离的范围外(图4的S103：否)，无法使用白线61的情况下，第2判定机构判定其他车辆加塞离开([0028]、[0035]、图4的S105)。在此所谓的“由拍摄装置21识别到白线61的识别距离的范围外”假定前方车辆51存在于比白线识别处理的位置远的位置的情况([0057])。具体而言，第2判定机构根据以本车辆为基准的前方车辆的车宽方向上的相对位置来判定其他车辆加塞离开([0021]、[0028]～[0031]、图3)。

发明内容

如上所述，在日本发明专利公开公报特开2016-134093号中，拍摄装置21设置于本车辆的例如前挡风玻璃的上端附近，拍摄以拍摄轴为中心朝向车辆前方以规定的拍摄角度δ1的范围展开的范围([0013])。发现其没有说明在此的拍摄角度δ1是怎样的值。另外，日本发明专利公开公报特开2016-134093号的第2判定机构被用于前方车辆51存在于比白线识别处理的位置远的位置的情况([0057])。因此，解释为日本发明专利公开公报特开2016-134093号的第1判定机构和第2判定机构没有假想在本车辆附近存在于本车辆侧方的其他车辆(或者侧方障碍物)向本车车道加塞的情况(尤其是本车辆和其他车辆正在以低速行驶的情况)。