[发明专利]一种智能万向车载激光除锈机

说明书

一种智能万向车搭载激光除锈装置，设置全方位移动平台‑智能万向车车体，它底部由四个麦克纳姆轮及其支撑板组件组成，四个步进电机为四个麦克纳姆轮提供动力，然后往上是车底板，车底板上面装有激光除锈装置、激光电源底座法兰盘、支撑柱、支柱法兰盘、传输电缆、摄像头以及控制器，行走步进电机驱动器，激光器电源，云台相机、激光回转台，激光扫描头等组成。回转台采用空心轴步进电机回转轴、云台采用180度舵机及其相关组件构成，从控制器引线连接到舵机上，通过操作遥控器来控制万向车沿着一定的路径行驶，车上的激光除锈机对锈蚀工作面进行清洗，通过调整位于激光扫描头上部的回转台来实现全方位清洗工作。

一、技术领域：

本发明涉及一种激光除锈装置，尤其涉及一种智能万向车搭载激光除锈装置。

二、背景技术：

传统除锈工业有各种各样的除锈方式，多是利用化学药剂和机械方法进行除锈。在我国环境保护法规要求越来越严格、人们环保和安全意识日益增强的今天，工业生产除锈中可以使用的化学药品种类将变得越来越少，而激光除锈具有无研磨、非接触、无热效应和适用于各种材质的物体等特点，被认为是金属表面除锈最可靠、最有效的解决办法。

目前的激光除锈机由于直接通过人工操作，使得其使用极不方便，而且对于一些特殊的场合，人工是直接进行作业的，还有目前的激光除锈机在工作过程中产生的大量飞溅物极易对作业人员造成伤害。

三、发明内容：

本发明新型涉及一种智能万向车搭载激光除锈装置，主要包括车载智能控制系统，全方位移动平台-万向车，激光除锈设备，实时监测系统-云台摄像头装置等。

一种智能万向车搭载激光除锈装置，设置全方位移动平台-智能万向车车体，它底部由四个麦克纳姆轮及其支撑板组件组成，四个步进电机为四个麦克纳姆轮提供动力，然后往上是车底板，车底板上面装有激光器设备，控制器，激光器电源，云台相机。工作人员通过操作遥控器来控制万向车，使车沿着一定的路径一边行驶，车上的激光除锈机一边对锈蚀工作面进行清洗，工作人员并能通过摄像头监控系统实时对工作面进行观察，进而对遗漏或清洗不干净处实现再次清洗。

结构一，设置车体及其他搭载硬件组件

设置激光除锈车的车体，它由车体板、车轮和车体板上部的激光除锈装置、激光电源底座法兰盘、支撑柱、支柱法兰盘、电源、传输电缆、摄像头以及控制器等组成，车轮选用的是可以使车可以沿任意方向行驶的四个麦克纳姆轮构成，动力分别由四个异步电动机提供，步进电动机通过支撑板连接到麦克纳姆轮的轴承上实现动力传输，步进电机和麦克纳姆轮都是通过支撑板实现与车体板固结在一起的。

结构二，设置控制器和步进电机驱动系统及其相关组件

将车载电源输出的电压经变压器后产生低压电与高压电，然后将两种电压分别连到控制器与激光除锈设备上，然后将从控制器引出的信号线分别接到四个电机驱动器，再分别连到四个步进电机；这么一来就搭建好了整个激光除锈车硬件控制系统，万向车行走信号由遥控器经无线发射到车载控制器上，然后控制器再经有线传输给电机驱动器上，经驱动器放大后的脉冲信号再输入到步进电机，从而使万向车按照指挥路径行驶。

结构三，设置实时监测系统-云台摄像头装置

为了能对工作表面进行实时监控，设置了由云台和摄像头组成的实时监控装置，通过无线传输把实时画面传回控制台，从而达到高效率的工作。云台采用180度舵机及其相关组件构成，从控制器引线连接到舵机上，控制器通过控制线发送可变宽度或脉冲宽度调制(PWM)的电脉冲来控制舵机。在舵机上装摄像头，摄像头与控制器直接相连，把视频信号经控制器传输回遥控操作平台的TFT彩屏上，从而完成实时监控操作。

结构四，设置激光除锈装置系统及其相关组件