[发明专利]一种连续变形的网状柔性机器人

说明书

本发明涉及一种网状柔性机器人，更具体的说是一种连续变形的网状柔性机器人,包括进气通路、梯形主体、横向支撑机构和展开网，所述梯形主体设置有两个，两个梯形主体均和进气通路连通，两个梯形主体之间连通有两个横向支撑机构，横向支撑机构通气形变推动两个梯形主体相互远离，展开网的四个角分别固定连接在两个梯形主体的两侧；可以通过预先设置塑性变形来控制横向支撑机构通气膨胀推动两个梯形主体相互远离，两个梯形主体带动展开网完全展开从而抓取捕获形态不规则的物体。

技术领域

本发明涉及一种网状柔性机器人，更具体的说是一种连续变形的网状柔性机器人。

背景技术

21世纪是信息科学技术高速发展的时代，机器人是这个时代发展的一大必然趋势，包括工业机器人，教育机器人，家政服务机器人等，这是在原来刚性机器人的基础上进行优化设计，突破瓶颈。而从机器人原理基础上进行再次的创新设计也是研究热点，例如软体机器人即为突破传统的机器人设计理念，利用其柔性等突出特点为在多变复杂的环境中的应用创造一席之地。在错综复杂的失重环境中，传统机器人因结构尺寸和动力原因存在诸多限制，尤其是在如今需要对一些指定的形态不规则的物体进行抓取捕获时，特别是具有较大的运行速度的物体，传统刚性抓捕机构在捕获时存在较大的刚性冲击，对抓捕机构和高速物体都有很大的影响，所以利用软体机器人的特点消除刚性冲击，利用柔性结构捕获目标，但是目前对于抓捕的方式没有十分高效合理的设计方案。

发明内容

本发明的目的是提供一种连续变形的网状柔性机器人，可以通过预先设置塑性变形来控制飞网展开，从而抓取捕获形态不规则的物体。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种连续变形的网状柔性机器人，包括进气通路、梯形主体、横向支撑机构和展开网，所述梯形主体设置有两个，两个梯形主体均和进气通路连通，两个梯形主体之间连通有多个横向支撑机构，两个梯形主体和两个横向支撑机构均通气形变，展开网的四个角分别固定连接在两个梯形主体的两侧。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种连续变形的网状柔性机器人，所述进气通路包括进气支架、分气管和进气管，进气支架的上端连通有进气管，进气支架的下端连通有四个分气管，四个分气管均和进气管连通。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种连续变形的网状柔性机器人，所述梯形主体通气形变为梯形结构，两个梯形主体上端的两个通气孔分别和四个分气管连通。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种连续变形的网状柔性机器人，所述横向支撑机构设置有两个，两个横向支撑机构的外端分别连通在两个梯形主体的两侧。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种连续变形的网状柔性机器人，所述梯形主体和横向支撑机构均为筒状PE材质。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种连续变形的网状柔性机器人，所述连续变形的网状柔性机器人还包括进气通路支撑结构，进气通路放置在进气通路支撑结构内。

本发明一种连续变形的网状柔性机器人的有益效果为：

本发明一种连续变形的网状柔性机器人，可以通过预先设置塑性变形来控制横向支撑机构通气膨胀和两个梯形主体的充气形变，两个梯形主体带动展开网完全展开从而抓取捕获形态不规则的高速物体。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

图1是本发明的连续变形的网状柔性机器人整体结构示意图一；

图2是本发明的连续变形的网状柔性机器人整体结构示意图二；

图3是本发明的连续变形的网状柔性机器人局部结构示意图；

图4是本发明的进气通路结构示意图；