[发明专利]三维场景分析方法、装置、介质及设备

权利要求书

1.一种三维场景分析方法，其特征在于，包括：

获取从至少一第一视角针对三维场景采集而得的至少一第一视角图像，所述第一视角与俯视角成一定角度；

分别对所述至少一第一视角图像进行特征提取，获得至少一第一视角图像的特征信息；

对所述至少一第一视角图像的特征信息进行视角转换处理，获得至少一第一视角图像对应的三维场景的俯视角特征信息，其中，所述第一视角图像的特征信息包括：第一视角图像的特征图，所述第一视角图像对应的三维场景的俯视角特征信息包括：第一视角图像对应的三维场景的俯视角特征图；

根据所述至少一第一视角图像对应的三维场景的俯视角特征信息，获得所述三维场景的俯视语义分析结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一第一视角包括：多个第一视角；所述多个第一视角中不同第一视角对应所述三维场景的采集区域至少部分不同。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

多个第一视角图像可形成所述三维场景的非全景图像；或者

多个第一视角图像可形成所述三维场景的全景图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一视角图像包括：从第一视角针对三维场景的至少局部区域采集而得的二维图像、从第一视角针对三维场景的至少局部区域采集而得的二维图像的语义图、以及从第一视角针对三维场景的至少局部区域采集而得的深度图中的至少一个。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述第一视角图像包括从第一视角针对三维场景的至少局部区域采集而得的二维图像的语义图的情况下，所述获取从至少一第一视角针对三维场景采集而得的至少一第一视角图像包括：

对从第一视角针对三维场景的至少局部区域采集而得的二维图像进行语义分割处理；

根据所述语义分割处理的结果，获取所述二维图像的语义图。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述语义分割处理的结果，获得所述二维图像的语义图，包括：

基于所述语义分割处理的结果，生成所述二维图像的语义图；或者

基于所述语义分割处理的结果，生成待处理语义图，其中，所述待处理语义图采用第一语义表示，所述第一语义对应第一场景域预定的语义；

根据预设的第一语义与第二语义的映射关系，将所述待处理语义图从第一语义表示转换为第二语义表示，所述转换后的语义图被作为所述二维图像的语义图；

其中，所述第二语义对应第二场景域预定的语义。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，

所述分别对三维场景的至少一第一视角图像进行特征提取，获得至少一第一视角图像的特征信息，包括：分别对所述三维场景的至少一第一视角图像进行编码处理，根据编码处理的结果获取至少一第一视角图像的特征信息；

所述根据所述至少一第一视角图像对应的三维场景的俯视角特征信息，获得所述三维场景的俯视语义分析结果，包括：对所述至少一第一视角图像对应的三维场景的俯视角特征信息进行解码处理，根据解码处理的结果获取所述三维场景的俯视语义分析结果。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于：

所述对所述至少一第一视角图像的特征信息进行视角转换处理，以获得至少一第一视角图像对应的三维场景的俯视角特征信息，包括：

将至少一第一视角图像的特征图转换为至少一第一视角图像的特征向量；

将所述至少一第一视角图像的特征向量分别转换为至少一第一视角图像对应的三维场景的俯视角特征向量；

将至少一第一视角图像的俯视角特征向量分别转换为特征图，获得至少一第一视角图像对应的三维场景的俯视角特征图。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一视角图像对应的三维场景的俯视角特征图与所述第一视角图像的特征图的大小相同。