[发明专利]三维场景分析方法、装置、介质及设备

说明书

本申请的实施方式公开了一种三维场景分析方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质以及计算机程序，其中的三维场景分析方法包括：获取从至少一第一视角针对三维场景采集而得的至少一第一视角图像，所述第一视角与俯视角成一定角度；分别对所述至少一第一视角图像进行特征提取，获得至少一第一视角图像的特征信息；对所述至少一第一视角图像的特征信息进行视角转换处理，获得至少一第一视角图像对应的三维场景的俯视角特征信息；根据所述至少一第一视角图像对应的三维场景的俯视角特征信息，获得所述三维场景的俯视语义分析结果。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术，尤其是涉及一种三维场景分析方法和装置、基于三维场景分析的控制方法和装置、电子设备、计算机可读存储介质以及计算机程序。

背景技术

在智能驾驶、机器人操控以及避障导航等多种应用中，通常需要涉及到三维场景分析技术。对三维场景的分析往往需要先获得构建出三维场景的三维信息，然后，利用获得的三维信息来分析三维场景。

发明内容

本申请实施方式提供一种三维场景分析技术方案以及基于三维场景分析的控制技术方案。

根据本申请实施方式其中一个方面，提供一种三维场景分析方法，包括：获取从至少一第一视角针对三维场景采集而得的至少一第一视角图像，所述第一视角与俯视角成一定角度；分别对所述至少一第一视角图像进行特征提取，获得至少一第一视角图像的特征信息；对所述至少一第一视角图像的特征信息进行视角转换处理，获得至少一第一视角图像对应的三维场景的俯视角特征信息；根据所述至少一第一视角图像对应的三维场景的俯视角特征信息，获得所述三维场景的俯视语义分析结果。

在本申请一实施方式中，所述至少一第一视角包括：多个第一视角；所述多个第一视角中不同第一视角对应所述三维场景的采集区域至少部分不同。

在本申请又一实施方式中，多个第一视角图像可形成所述三维场景的非全景图像；或者多个第一视角图像可形成所述三维场景的全景图像。

在本申请再一实施方式中，所述第一视角图像包括：从第一视角针对三维场景的至少局部区域采集而得的二维图像、从第一视角针对三维场景的至少局部区域采集而得的二维图像的语义图、以及从第一视角针对三维场景的至少局部区域采集而得的深度图中的至少一个。

在本申请再一实施方式中，在所述第一视角图像包括从第一视角针对三维场景的至少局部区域采集而得的二维图像的语义图的情况下，所述获取从至少一第一视角针对三维场景采集而得的至少一第一视角图像包括：对从第一视角针对三维场景的至少局部区域采集而得的二维图像进行语义分割处理；根据所述语义分割处理的结果，获取所述二维图像的语义图。

在本申请再一实施方式中，所述根据所述语义分割处理的结果，获得所述二维图像的语义图，包括：基于所述语义分割处理的结果，生成所述二维图像的语义图；或者，基于所述语义分割处理的结果，生成待处理语义图，其中，所述待处理语义图采用第一语义表示，所述第一语义对应第一场景域预定的语义；根据预设的第一语义与第二语义的映射关系，将所述待处理语义图从第一语义表示转换为第二语义表示，所述转换后的语义图被作为所述二维图像的语义图；其中，所述第二语义对应第二场景域预定的语义。

在本申请再一实施方式中，所述分别对三维场景的至少一第一视角图像进行特征提取，获得至少一第一视角图像的特征信息，包括：分别对所述三维场景的至少一第一视角图像进行编码处理，根据编码处理的结果获取至少一第一视角图像的特征信息；所述根据所述至少一第一视角图像对应的三维场景的俯视角特征信息，获得所述三维场景的俯视语义分析结果，包括：对所述至少一第一视角图像对应的三维场景的俯视角特征信息进行解码处理，根据解码处理的结果获取所述三维场景的俯视语义分析结果。