[发明专利]一种多级生长型软体机器人有效
| 申请号： | 201910049190.9 | 申请日： | 2019-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN109732586B | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 李隆球;周德开;孙大兴;邵珠峰;邵广斌;张广玉 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/14 | 分类号： | B25J9/14;B25J15/00 |
| 代理公司： | 北京君恒知识产权代理有限公司 11466 | 代理人： | 张强 |
| 地址： | 150000 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 多级 生长 软体 机器人 | ||
【权利要求书】：
1.一种多级生长型软体机器人，包括软体机器人主干(1)、一级分支(2)和二级分支Ⅰ(3)，其特征在于：所述一级分支(2)的一端和软体机器人主干(1)连通，一级分支(2)的另一端连通有多个二级分支Ⅰ(3)，一级分支(2)充气向前延伸形变，多个二级分支Ⅰ(3)均充气形变；
所述多个二级分支Ⅰ(3)充气形变为钩形；
所述软体机器人主干(1)为筒状，软体机器人主干(1)的一端连接有充气泵；
所述一级分支(2)包括一级分支体(2-1)和连接口Ⅰ(2-2)，一级分支体(2-1)的一端和软体机器人主干(1)连通，一级分支体(2-1)的另一端设置有多个连接口Ⅰ(2-2)；
所述多个二级分支Ⅰ(3)分别连接在多个连接口Ⅰ(2-2)内；
所述一级分支(2)还包括连接口Ⅱ(2-3)，一级分支体(2-1)上设置有连接口Ⅱ(2-3)；
所述多级生长型软体机器人还包括二级分支Ⅱ(4)，二级分支Ⅱ(4)充气形变，二级分支Ⅱ(4)连通在连接口Ⅱ(2-3)内。
2.根据权利要求1所述的一种多级生长型软体机器人，其特征在于：所述二级分支Ⅱ(4)为涡状螺旋形。
3.根据权利要求2所述的一种多级生长型软体机器人，其特征在于：所述一级分支体(2-1)、二级分支Ⅰ(3)和二级分支Ⅱ(4)均为PE材料。
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