[发明专利]一种多级生长型软体机器人

说明书

本发明涉及一种软体机器人，更具体的说是一种多级生长型软体机器人,包括软体机器人主干、一级分支、二级分支Ⅰ和二级分支Ⅱ，所述一级分支的一端和软体机器人主干连通，一级分支的另一端连通有多个二级分支Ⅰ，一级分支充气向前延伸形变，多个二级分支Ⅰ均充气形变，可以通过设多个置二级分支Ⅰ预变形的形状，来实现对形态不规则的运动目标物体进行抓取捕获，多个二级分支Ⅰ为PE材料通过预设塑性变形在通气时“生长”变形，多个二级分支Ⅰ变为钩形将运动目标物体进行抓取捕获；二级分支Ⅱ通过预设塑性充气形变为涡状螺旋形。

技术领域

本发明涉及一种软体机器人，更具体的说是一种多级生长型软体机器人。

背景技术

本实际是信息科学技术高速发展的时代，机器人是这个时代发展的一大必然趋势，包括工业机器人，教育机器人，家政服务机器等，这是在原来刚性机器人的基础上进行优化设计，突破瓶颈；而从机器人原理基础上进行再次的创新设计也是研究热点，例如软体机器人即为突破传统的机器人设计理念，利用其柔性等突出特点为在多变复杂的环境中的应用创造一席之地。在错综复杂的失重环境中，传统机器人因结构尺寸和动力原因存在诸多限制，尤其是在如今需要对一些指定的形态不规则的运动目标物体进行抓取捕获时，因为运动目标物体进行具有较大的运行速度，传统刚性抓捕机构在捕获时存在较大的刚性冲击，对运动目标物体都有很大的影响，所以利用软体机器人的特点消除刚性冲击，利用柔性结构形成包络面捕获目标，但是目前对于抓捕机构的设计存在很多不足。

发明内容

本发明的目的是提供一种多级生长型软体机器人，可以通过多级预变形实现在失重环境中抓取捕获形态不规则的物体。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种多级生长型软体机器人，包括软体机器人主干、一级分支和二级分支Ⅰ，所述一级分支的一端和软体机器人主干连通，一级分支的另一端连通有多个二级分支Ⅰ，一级分支充气向前延伸形变，多个二级分支Ⅰ均充气形变。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多级生长型软体机器人，所述多个二级分支Ⅰ充气形变为钩形。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多级生长型软体机器人，所述软体机器人主干为筒状，软体机器人主干的一端连接有充气泵。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多级生长型软体机器人，所述一级分支包括一级分支体和连接口Ⅰ，一级分支体的一端和软体机器人主干连通，一级分支体的另一端设置有多个连接口Ⅰ。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多级生长型软体机器人，所述多个二级分支Ⅰ分别连接在多个连接口Ⅰ内。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多级生长型软体机器人，所述一级分支还包括连接口Ⅱ，一级分支体上设置有连接口Ⅱ。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多级生长型软体机器人，所述基于藤蔓生长方式的多级预变形抓捕机构还包括二级分支Ⅱ，二级分支Ⅱ充气形变，二级分支Ⅱ连通在连接口Ⅱ内。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多级生长型软体机器人，所述二级分支Ⅱ为涡状螺旋形。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多级生长型软体机器人，所述一级分支体、二级分支Ⅰ和二级分支Ⅱ均为PE材料。

本发明一种多级生长型软体机器人的有益效果为：

本发明一种多级生长型软体机器人，可以通过设多个置二级分支Ⅰ预变形的形状，来实现对形态不规则的运动目标物体进行抓取捕获，多个二级分支Ⅰ为PE材料通过预设塑性变形在通气时“生长”变形，多个二级分支Ⅰ变为钩形将运动目标物体进行抓取捕获；二级分支Ⅱ通过预设塑性充气形变为涡状螺旋形，二级分支Ⅱ防止抓捕到的运动目标物体脱离。

附图说明