[发明专利]一种气动转运机器人

权利要求书

1.一种气动转运机器人，包括动力机构(8)、转向单元(4)、抓取装置(9)和软体机器人主体(10)，其特征在于：所述转向单元(4)设有两组，两组转向单元(4)分别固定连接在软体机器人主体(10)的左右两端；所述抓取装置(9)的中端穿过软体机器人主体(10)内侧的中端，抓取装置(9)的上端位于软体机器人主体(10)的顶端；所述软体机器人主体(10)、抓取装置(9)和两组转向单元(4)的下端皆固定连接在动力机构(8)上，动力机构(8)驱动控制软体机器人主体(10)、抓取装置(9)和两组转向单元(4)；

所述软体机器人主体(10)包括软体气囊Ⅱ(3)和气囊Ⅱ通气软管，软体气囊Ⅱ(3)的端口I与气囊Ⅱ通气软管的一端通过接头密封连接；所述软体气囊Ⅱ(3)的端口Ⅱ内翻并向内固定连接在软体气囊Ⅱ(3)的端口I处，软体气囊Ⅱ(3)的内侧构成软管通道，气囊Ⅱ通气软管的另一端连接动力机构(8)；

所述转向单元(4)包括软体气囊I(1)、节气环(2)和气囊I通气软管，所述节气环(2)设有多个，多个节气环(2)等间距套在软体气囊I(1)上并与软体气囊I(1)固定连接；所述软体气囊I(1)固定连接在软体气囊Ⅱ(3)的侧面上；所述软体气囊I(1)和气囊I通气软管的一端通过接头密封连接，气囊I通气软管的另一端连接动力机构(8)。

2.根据权利要求1所述的一种气动转运机器人，其特征在于：所述抓取装置(9)包括吸盘(6)和吸盘通气软管(7)；所述吸盘通气软管(7)的一端通过接头与吸盘(6)密封连接；所述吸盘通气软管(7)的中端固定连接在软体气囊Ⅱ(3)内侧构成的软管通道内，吸盘通气软管(7)的另一端连接动力机构(8)。

3.根据权利要求2所述的一种气动转运机器人，其特征在于：所述动力机构(8)包括气泵、抽气泵、输气管、气泵通气软管、四通、分气管和动力箱；所述气泵和抽气泵皆安装在动力箱内；所述气泵通气软管的两端分别密封连接在气泵和四通上；所述四通上密封连接三根分气管的一端，三根分气管上皆设有球阀；三根分气管的另一端分别通过接头与气囊Ⅱ通气软管的另一端和两个气囊I通气软管的另一端密封连接并连通；所述抽气泵密封连接输气管的一端，输气管的另一端通过接头与吸盘通气软管(7)的另一端密封连接；所述输气管上设有球阀。

4.根据权利要求1所述的一种气动转运机器人，其特征在于：所述节气环(2)的直径小于软体气囊I(1)的直径。

5.根据权利要求2所述的一种气动转运机器人，其特征在于：所述吸盘(6)的内侧设有电磁铁，电磁铁通过导线连接电源和控制开关；导线穿过软体气囊Ⅱ(3)内侧的软管通道。