[发明专利]移动装置以及移动装置的控制方法

权利要求书

1.一种移动装置，其具备：

多个车轮，其包括多个可动车轮；

主体部，其具有底面，并且由所述多个车轮以使所述底面与行驶面对置的状态支承，所述主体部借助所述多个车轮各自的旋转而在所述行驶面上行驶；以及

摩擦制动机构，在所述主体部的行驶过程中，所述摩擦制动机构通过将所述多个可动车轮中的至少一个可动车轮的状态从第一状态切换为所述可动车轮从所述底面的突出量与所述第一状态不同的第二状态，使所述底面的至少一部分与所述行驶面接触而对所述主体部进行制动，

所述摩擦制动机构具有对于从所述多个可动车轮中选择的可动车轮从所述第一状态切换为所述第二状态的选择性切换模式，

所述主体部具有装载搬运物的装载面，

所述主体部在行进方向上的所述装载面的两端部具有第一端部以及第二端部，

当所述主体部在将所述第一端部侧作为行进方向的前方的方向上行驶的过程中，所述摩擦制动机构在将所述可动车轮的状态从所述第一状态切换为所述第二状态时，使所述第二端部的下降量比所述第一端部大，从而使所述装载面相对于所述行驶面倾斜。

2.根据权利要求1所述的移动装置，其中，

在所述主体部的行驶过程中，所述摩擦制动机构通过将所述可动车轮的状态从所述可动车轮比所述底面突出的所述第一状态切换为所述可动车轮不比所述底面突出的所述第二状态，使所述底面的至少一部分与所述行驶面接触而对所述主体部进行制动。

3.根据权利要求1所述的移动装置，其中，

所述主体部在所述底面的至少一部分具有摩擦阻力部，

所述摩擦阻力部具有相对于所述行驶面而比所述主体部的表面上的所述摩擦阻力部以外的部位大的摩擦系数。

4.根据权利要求1所述的移动装置，其中，

所述主体部还具有通过使所述装载面上升而抬起所述搬运物的提升机构，

因所述可动车轮的状态从所述第一状态切换为所述第二状态而下降的所述装载面的下降量比利用所述提升机构而上升的所述搬运物的上升量小。

5.根据权利要求1所述的移动装置，其中，

所述移动装置还具备对作为所述多个车轮中的至少一部分的制动车轮进行制动的车轮制动机构。

6.根据权利要求5所述的移动装置，其中，

所述移动装置还具备控制部，在所述车轮制动机构正在工作的状态下，当满足规定条件时，所述控制部使所述摩擦制动机构工作而将所述可动车轮的状态从所述第一状态切换为所述第二状态。

7.根据权利要求6所述的移动装置，其中，

所述控制部基于所述车轮制动机构的工作状况与所述主体部的行为之间的相关性，来判断是否满足所述规定条件。

8.根据权利要求6所述的移动装置，其中，

所述控制部基于所述制动车轮的制动状况，来判断是否满足所述规定条件。

9.根据权利要求6所述的移动装置，其中，

所述控制部根据从所述行驶面上的要停止位置到所述主体部为止的距离与在所述车轮制动机构的工作时的所述主体部的制动距离的比较，来判断是否满足所述规定条件。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的移动装置，其中，

所述移动装置还具备对作为所述多个车轮中的至少一部分的驱动轮直接或者间接地施加驱动力的驱动部，

所述摩擦制动机构在所述驱动部已停止时，将所述可动车轮的状态从所述第一状态切换为所述第二状态。