[发明专利]移动装置以及移动装置的控制方法

说明书

本发明提供一种移动装置以及移动装置的控制方法，移动装置具备：多个车轮、主体部以及摩擦制动机构。主体部具有底面。主体部是由多个车轮以使底面与行驶面对置的状态支承，借助多个车轮各自的旋转而在行驶面上行驶。在主体部的行驶过程中，摩擦制动机构通过将可动体的状态从第一状态切换为第二状态，使底面或者可动体的至少一部分与行驶面接触而对主体部进行制动。第二状态是可动体从底面的突出量与第一状态不同的状态。

技术领域

本发明通常涉及一种移动装置以及移动装置的控制方法，更详细而言，涉及一种利用多个车轮在行驶面上行驶的移动装置以及移动装置的控制方法。

背景技术

在文献1(JP2003-131738A)中记载有搬运台车的紧急停止系统。在该紧急停止系统中，移动装置(搬运台车)具备紧急停止机构。紧急停止机构在检测到在移动装置的行进方向前方的规定位置埋设的紧急停止指示板、或者检测到与紧急停止指示板抵接时，进行紧急停止动作。在紧急停止动作时，紧急停止机构使液压制动器等工作而制动车轮(前轮以及后轮)，从而使移动装置停止。

发明内容

发明要解决的课题

然而，在文献1所记载的结构中，例如，在车轮相对于路面容易打滑的状况、或者液压制动器发生异常的状况下，存在移动装置的制动距离变长的可能性。

本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的在于，提供一种能够实现移动装置的制动距离的缩短的移动装置以及移动装置的控制方法。

用于解决课题的手段

本发明的一方式的移动装置具备：多个车轮、主体部、摩擦制动机构。所述主体部具有底面。所述主体部由所述多个车轮以使所述底面与行驶面对置的状态支承，借助所述多个车轮各自的旋转而在所述行驶面上行驶。所述摩擦制动机构在所述主体部的行驶过程中，通过将可动体的状态从第一状态切换为第二状态，所述底面或者所述可动体的至少一部分与所述行驶面接触而对所述主体部进行制动。所述第二状态是所述可动体从所述底面的突出量与第一状态不同的状态。

本发明的一方式的移动装置的控制方法是在主体部的行驶过程中，通过将可动车轮的状态从第一状态切换为第二状态，使底面的至少一部分与行驶面接触而对所述主体部进行制动。所述第一状态是所述可动车轮比所述底面突出的状态。所述第二状态是所述可动车轮不比所述底面突出的状态。所述移动装置具备多个车轮以及所述主体部。所述多个车轮包括至少一个所述可动车轮。所述主体部具有所述底面。所述主体部由所述多个车轮以使所述底面与所述行驶面对置的状态支承，借助所述多个车轮各自的旋转而在所述行驶面上行驶。

本发明的一方式的移动装置的控制方法是在主体部的行驶过程中，通过将从行驶面到底面为止的高度作为基准值，并将可动构件的状态从第一状态切换为第二状态，使所述可动构件与所述行驶面接触而对所述主体部进行制动。所述可动构件从所述底面向所述行驶面突出。所述第一状态是所述可动构件的突出量小于所述基准值的状态。所述第二状态是所述可动构件的突出量为所述基准值以上的状态。所述移动装置具备：多个车轮以及所述主体部。所述主体部具有所述底面。所述主体部由所述多个车轮以使所述底面与所述行驶面对置的状态支承，借助所述多个车轮各自的旋转而在所述行驶面上行驶。

发明效果

根据本发明，具有能够实现移动装置的制动距离的缩短这样的优点。

附图说明

图1A是示出实施方式1的移动装置并且可动车轮的状态为第一状态时的侧视图。

图1B是示出实施方式1的移动装置并且可动车轮的状态为第二状态时的侧视图。

图2是示出实施方式1的移动装置的概要结构的框图。

图3A是示出实施方式1的移动装置的立体图。

图3B是示出实施方式1的移动装置的俯视图。