[发明专利]控制方法以及控制系统

权利要求书

1.一种控制方法，能够用于控制阀装置，所述阀装置接收控制命令，所述控制命令包括第一控制命令，所述第一控制命令控制所述阀装置向第一流量目标位置运行，所述控制命令还包括第二控制命令，所述第一控制命令结束时所述阀装置的位置为第一位置，所述阀装置包括传感器，所述传感器能够检测所述第一位置并生成第一信号，所述第二控制命令根据所述第一信号控制所述阀装置继续运行，所述第二控制命令结束时所述阀装置的位置为实际位置，所述第二控制命令控制所述阀装置在所述第一控制命令结束时继续运行，并使得所述阀装置的实际位置比所述第一位置更靠近所述第一流量目标位置；

所述第二控制命令包括保持电流，所述第一信号为速度信号，所述控制方法包括：

在所述阀装置执行完所述第一控制命令时，根据所述第一位置的所述速度信号为所述阀装置通入所述保持电流并保持预设时间，控制所述阀装置在所述第二控制命令结束时的转速降低为零。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：所述控制命令还包括第三控制命令，所述第三控制命令对应的目标位置为第二流量目标位置，在执行所述第三控制命令时所述阀装置接收到所述第一控制命令，定义所述阀装置接收到所述第一控制命令时的位置为当前位置，所述当前位置在所述第二流量目标位置之前，所述阀装置接收到所述第一控制命令时的运行方向为第一方向，所述阀装置从所述当前位置运行至所述第一流量目标位置的运行方向为第二方向，所述控制方法还包括如下步骤，

判断所述第一方向与所述第二方向是否相同，如果是，控制所述阀装置沿所述第一方向向所述第一流量目标位置运行，在执行完所述第一控制命令时，所述第二控制命令控制所述阀装置在所述第一控制命令结束时继续运行；如果否，在所述当前位置所述阀装置执行所述第二控制命令，然后所述第一控制命令控制所述阀装置沿所述第二方向向所述第一流量目标位置运行，在执行完所述第一控制命令时，所述第二控制命令控制所述阀装置在所述第一控制命令结束时继续运行。

3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于：所述阀装置包括转子和定子组件，所述控制命令控制所述定子组件，所述速度信号记为n，所述保持电流记为i，所述保持电流i与所述速度信号n应满足关系式，，其中，θ为所述转子的步距角，单位为rad，J为所述转子的角动量，a为常数，a的选值与转子以及定子组件的选型相关。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于：定义所述预设时间为t，，T_i为所述转子在所述保持电流的作用下产生的保持转矩， T_i =ai。

5.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于：所述阀装置包括转子、定子组件以及角度传感器，定义所述转子的角度为所述转子相对于基准位置所转过的角度，所述基准位置为所述转子的角度相对为零的位置，所述第一流量目标位置对应所述转子的角度为理论角度，所述阀装置执行完所述第一控制命令所述转子实际转过的角度为实际角度；所述第一信号为角度信号，所述第二控制命令为在所述实际角度位置为所述定子组件通入控制电流，所述控制方法还包括，

判断所述转子的实际角度与理论角度的数值的差值是否在预设范围内；

如果否，所述控制电流控制所述阀装置继续运行使得所述实际角度与所述理论角度的数值的差值落在预设范围内。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括判断所述实际角度是否大于所述理论角度；如果否，所述控制电流方向与所述第一控制命令的方向相同；如果是，所述控制电流的方向与所述第一控制命令的方向相反。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于：记所述控制电流为i，所述第一控制命令执行完时所述阀装置的转速为当前转速n，所述控制电流i与所述当前转速n应满足关系式，，其中，θ为所述转子的步距角，单位为rad，J为所述转子的角动量，a为常数，a的选值与转子以及定子组件的选型相关；记所述控制电流的保持时间为t，，T_i为所述转子在所述保持电流的作用下产生的保持转矩，T_i=ai。