[发明专利]具有三自由度调姿功能软硬混连接装夹装置

权利要求书

1.一种具有三自由度调姿功能软硬混连接装夹装置，其特征在于：其包括调姿装置、装夹装置、紧固钢丝绳张紧装置、紧固钢丝绳、编织物和柔性连接件，

所述装夹装置包括两个L形装夹板和两个横向导杆，两个所述L形装夹板通过两个所述横向导杆连接，所述L形装夹板的内侧设有装夹装置固定轴，所述装夹装置通过所述装夹装置固定轴装夹在工件上部，两个所述L形装夹板对称安装在工件上部的X向侧面，所述L形装夹板的两个面分别与工件上表面和侧面贴合，两个所述横向导杆分别位于工件的Y向侧面，

所述调姿装置包括Y向调姿装置和X向调姿装置，所述Y向调姿装置包括Y向调姿架、丝杠和两个调节螺母，所述Y向调姿架的两端分别穿过两个所述横向导杆，所述丝杠螺杆两端分别与两个所述L形装夹板连接，所述丝杠与所述横向导杆平行，所述丝杠螺杆能够相对两个所述L形装夹板绕自身轴线转动，两个所述调节螺母对称紧固在所述丝杠螺杆的两侧，所述丝杠的螺母与所述Y向调姿架固连；所述X向调姿装置包括X向调姿架、导轨、蜗轮蜗杆减速器、手轮、链轮支座、链轮、链条、导轮支座、导轮和钢丝绳，所述蜗轮蜗杆减速器、导轨、链轮支座和导轮支座均与所述Y向调姿架连接，所述导轮支座和所述链轮支座分别位于所述Y向调姿架的两端，所述导轨沿X向设置，所述手轮与所述蜗轮蜗杆减速器的输入轴连接，所述蜗轮蜗杆减速器的输出轴与所述链轮连接，所述导轮与所述导轮支座连接，且能够相对其转动，所述钢丝绳与所述链条通过连接件连接组成封闭环状传动链，所述传动链中的所述链条与所述链轮配合，所述传动链中的所述钢丝绳与所述导轮配合，所述X向调姿架与所述钢丝绳固连，所述X向调姿架与所述导轨上的滑块连接，所述X向调姿架包括X向移动架、悬吊钢丝绳、调节螺钉和两个紧定螺钉，所述调节螺钉和两个紧定螺钉位于所述钢丝绳的上方，且所述调节螺钉位于两个紧定螺钉之间，所述紧定螺钉用于紧固钢丝绳与所述X向移动架，所述调节螺钉的钩状结构能向上勾起所述钢丝绳，调整钢丝绳张紧程度，所述悬吊钢丝绳固定在X向移动架上，用于与外接移动平台连接，实现绕Z向转动调姿，

所述编织物包括包覆所述工件底部的第一部分和沿Z向的第二部分，所述编织物第一部分的第一端固定在工件上，所述编织物第一部分的第二端的两侧分别与两个所述紧固钢丝绳的第一端相连，所述紧固钢丝绳的第二端与所述L形装夹板上的紧固钢丝绳张紧装置相连，所述编织物第二部分的两个边角分别与两个所述柔性连接件的第一端相连，所述柔性连接件的第二端与所述横向导杆相连。

2.根据权利要求1所述的具有三自由度调姿功能软硬混连接装夹装置，其特征在于：所述编织物为凸字形结构，所述第一部分的面积大于第二部分的面积。

3.根据权利要求1所述的具有三自由度调姿功能软硬混连接装夹装置，其特征在于：所述紧固钢丝绳张紧装置包括张紧螺母和滑钩，所述张紧螺母与所述L形装夹板上的螺柱连接，所述滑钩套在所述螺柱上，所述滑钩与所述紧固钢丝绳的第二端连接。

4.根据权利要求3所述的具有三自由度调姿功能软硬混连接装夹装置，其特征在于：所述L形装夹板上设有导向孔，所述导向孔位于所述编织物第一部分的第二端的上方，所述螺柱和紧固钢丝绳张紧装置位于所述编织物第一部分的第一端的上方，所述紧固钢丝绳绕过所述导向孔改变方向后与所述紧固钢丝绳张紧装置相连。

5.根据权利要求2所述的具有三自由度调姿功能软硬混连接装夹装置，其特征在于：所述编织物第一部分的第一端通过编织物辅助固定板和螺钉固定在工件上。

6.根据权利要求1所述的具有三自由度调姿功能软硬混连接装夹装置，其特征在于：所述编织物为帆布。

7.根据权利要求1所述的具有三自由度调姿功能软硬混连接装夹装置，其特征在于：所述柔性连接件为尼龙绳。

8.根据权利要求1所述的具有三自由度调姿功能软硬混连接装夹装置，其特征在于：所述X向调姿装置还包括转轮，所述转轮位于所述导轮与X向调姿架之间。