[发明专利]一种基于边缘云的无人机避障系统和方法

权利要求书

1.一种基于边缘云的无人机避障系统，其特征在于，所述系统包括：通信卫星网络传输层、无人机避障飞控边缘网关接入层和无人机避障飞控边缘数据中心层，其中，

所述通信卫星网络传输层用于：获取无人机发送的无人机避障飞控请求，并将所述无人机避障飞控请求传输至所述无人机避障飞控边缘网关接入层；

所述无人机避障飞控边缘网关接入层用于：将所述无人机避障飞控请求传输至所述无人机避障飞控边缘数据中心层；

所述无人机避障飞控边缘数据中心层用于：调用其存储的与第一无人机避障飞控请求对应的第一避障飞控服务，并将所述第一避障飞控服务传输至所述无人机避障飞控边缘网关接入层，其中，所述无人机避障飞控请求包括所述第一无人机避障飞控请求；

所述无人机避障飞控边缘网关接入层还用于：将所述第一避障飞控服务传输至所述通信卫星网络传输层；

所述通信卫星网络传输层还用于：将所述第一避障飞控服务传输至所述无人机；其中，所述系统还包括：无人机避障飞控中心分析层，其中，

所述无人机避障飞控边缘网关接入层还用于：将第二无人机避障飞控请求传输至所述无人机避障飞控中心分析层，其中，所述无人机避障飞控请求还包括所述第二无人机避障飞控请求；

所述无人机避障飞控中心分析层用于：调用其存储的与所述第二无人机避障飞控请求对应的第二避障飞控服务，并将所述第二避障飞控服务传输至所述无人机避障飞控边缘网关接入层；

所述无人机避障飞控边缘网关接入层还用于：将所述第二避障飞控服务传输至所述通信卫星网络传输层；

所述通信卫星网络传输层还用于：将所述第二避障飞控服务传输至所述无人机。

2.根据权利要求1所述的基于边缘云的无人机避障系统，其特征在于，所述无人机避障飞控中心分析层还用于：

根据预设的第一迭代分析规则对所述第二无人机避障飞控请求进行迭代分析处理，得到多个子请求信息，其中，所述第二无人机避障飞控请求包括多个子请求，一个所述子请求对应一个所述子请求信息；

对多个所述子请求信息进行汇总处理，得到请求信息；

根据预设的第二迭代分析规则对所述请求信息进行迭代分析处理，得到所述第二避障飞控服务。

3.根据权利要求2所述的基于边缘云的无人机避障系统，其特征在于，所述无人机避障飞控中心分析层具体用于：

根据预设的多层循环卡尔曼滤波模糊神经元网络估计策略对在前子请求进行分析，得到与所述在前子请求对应的在前请求信息；

根据预设的迭代参数确定在后子请求；

根据所述多层循环卡尔曼滤波模糊神经元网络估计策略对所述在后子请求进行分析，得到与所述在后子请求对应的在后请求信息；

其中，所述子请求包括所述在前子请求和所述在后子请求，所述子请求信息包括所述在前请求信息和所述在后请求信息。

4.根据权利要求3所述的基于边缘云的无人机避障系统，其特征在于，所述无人机避障飞控中心分析层还具体用于：

判断所述在前请求信息是否满足预设的深度分析评价条件，得到判断结果；

当所述判断结果为否时，则根据所述迭代参数确定所述在后请求信息；

根据所述多层循环卡尔曼滤波模糊神经元网络估计策略对所述在后请求信息进行分析，得到与所述在后请求信息对应的在后飞行信息；

其中，所述第二避障飞控服务包括所述在后飞行信息。

5.根据权利要求4所述的基于边缘云的无人机避障系统，其特征在于，当当前请求信息为第k请求信息时，则所述无人机协同中心分析层还具体用于：

根据式1判断所述第k请求信息是否满足预设的深度分析评价条件，式1：

i＝1,2,L m；j＝1,2,L n；t＝1,2,L,q；ε∈(0,1)

其中，为所述第k请求信息对应的处理时延，为所述第k请求信息对应的功耗成本，为所述第k请求信息对应的处理准确率。