[发明专利]一种基于无人机的裂缝检测方法

权利要求书

1.一种基于无人机的裂缝检测方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤：

步骤S1、无人机上升至需要检测的物体，无人机通过三轴云台相机获取物体待检测区域的图像；

步骤S2、无人机通过图像处理模块对获取的图像进行灰度变换形成灰度图；

步骤S3、将灰度图中的相邻两个像素值进行相减，相减后的相邻两个像素值差异小于一预设值的全部赋值为0，相减后的相邻两个像素值差异大于所述预设值的全部赋值为255，并将重新赋值的图像像素存储到一矩阵中；

步骤S4、将矩阵中的图像像素以图像的形式展现得到一赋值图像，将赋值图像进行图像腐蚀或者膨胀操作得到最终图像；

步骤S5、无人机通过无线图传发射机将最终图像发送至远程终端，远程终端通过最终图像来识别是否存在裂缝。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的裂缝检测方法，其特征在于：所述步骤S1和S2之间还包括：步骤S10、把获取的图像进行滤波处理来消除孤立的噪声点，所述滤波处理采用中值滤波算法。

3.根据权利要求1所述的一种基于无人机的裂缝检测方法，其特征在于：所述将赋值图像进行图像腐蚀操作得到最终图像，具体为：定义一个卷积核A，所述卷积核A为任何的形状和大小，且卷积核A设置有一参考点；将卷积核A与赋值图像进行卷积，获得卷积核B覆盖区域的像素点最小值；将这个最小值赋值给参考点指定的像素，让图像中的高亮区域逐渐减小来使得图像中的裂缝处更加清晰。

4.根据权利要求1所述的一种基于无人机的裂缝检测方法，其特征在于：所述将赋值图像进行图像膨胀操作得到最终图像，具体为：定义一个卷积核B，所述卷积核B为任何的形状和大小，且卷积核B设置有一参考点；将卷积核B与赋值图像进行卷积，获得卷积核B覆盖区域的像素点最大值；将这个最大值赋值给参考点指定的像素，让图像中的高亮区域逐渐增长来使得图像中的裂缝处加大显示。

5.根据权利要求1所述的一种基于无人机的裂缝检测方法，其特征在于：所述无人机设置有光线传感器，所述无人机通过光线传感器进行自适应避光操作，具体为：无人机的光线传感器在户外不同的时间段获取并记录对应的光度值，为了保证无人机工作的可靠性，取多个光度值中最小值的光度值作为无人机三轴云台相机所处角度为正受太阳直射的光线值；如果，无人机工作时光线传感器获取的光度值大于所述最小值，则无人机旋转一设定的角度来避免三轴云台相机处于太阳光直射下。