[发明专利]一种基于无人机的裂缝检测方法

说明书

本发明提供了一种基于无人机的裂缝检测方法，该方法：步骤S1、无人机通过三轴云台相机获取物体待检测区域的图像；步骤S2、无人机通过图像处理模块对获取的图像进行灰度变换形成灰度图；步骤S3、将灰度图中的相邻两个像素值进行相减，相减后的相邻两个像素值差异小于一预设值的全部赋值为0，相减后的相邻两个像素值差异大于所述预设值的全部赋值为255，并将重新赋值的图像像素存储到一矩阵中；步骤S4、将矩阵中的图像像素以图像的形式展现得到一赋值图像，将赋值图像进行图像腐蚀或者膨胀操作得最终图像；步骤S5、无人机通过无线图传发射机将最终图像发送至远程终端，远程终端通过最终图像来识别是否存在裂缝；本发明提高了设备裂缝的检测效率。

技术领域

本发明涉及无人机设备技术领域，特别是一种基于无人机的裂缝检测方法。

背景技术

现有技术中一些设备长期暴露在潮湿的空气中会产生裂缝，如：起重机或者桥梁；该起重机金属机构材质热处理不当会造成应力集中，在使用吊运载荷过程中应力集中的部位长期承受拉应力是造成该起重机金属机构裂缝的主要原因。间接原因，第一，该设备为露天靠海边作业，空气较为潮湿，腐蚀锈蚀也容易产生裂缝；第二，该设备未设置起重量限制器，作业人员不合理操作比如斜拉、超载使设备处于不合理工作状态也是造成产发裂缝的原因；而该些裂缝要是没及时处理出现安全事故。现有的裂缝检测是进行人为爬上设备检测，或者无人机进行检测，但是现有的无人机仅仅是到待检测的区域进行拍照后直接将照片发送到远程终端，然后人工进行观察图片来检测是否有裂缝存在，这样检测效率并不高。

发明内容

为克服上述问题，本发明的目的是提供一种基于无人机的裂缝检测方法，提高了设备裂缝的检测效率。

本发明采用以下方案实现：一种基于无人机的裂缝检测方法，所述方法包括如下步骤：

步骤S1、无人机上升至需要检测的物体，无人机通过三轴云台相机获取物体待检测区域的图像；

步骤S2、无人机通过图像处理模块对获取的图像进行灰度变换形成灰度图；

步骤S3、将灰度图中的相邻两个像素值进行相减，相减后的相邻两个像素值差异小于一预设值的全部赋值为0，相减后的相邻两个像素值差异大于所述预设值的全部赋值为255，并将重新赋值的图像像素存储到一矩阵中；

步骤S4、将矩阵中的图像像素以图像的形式展现得到一赋值图像，将赋值图像进行图像腐蚀或者膨胀操作得到最终图像；

步骤S5、无人机通过无线图传发射机将最终图像发送至远程终端，远程终端通过最终图像来识别是否存在裂缝。

进一步的，所述步骤S1和S2之间还包括：步骤S10、把获取的图像进行滤波处理来消除孤立的噪声点，所述滤波处理采用中值滤波算法。

进一步的，所述将赋值图像进行图像腐蚀操作得到最终图像，具体为：定义一个卷积核A，所述卷积核A为任何的形状和大小，且卷积核A设置有一参考点；将卷积核A与赋值图像进行卷积，获得卷积核B覆盖区域的像素点最小值；将这个最小值赋值给参考点指定的像素，让图像中的高亮区域逐渐减小来使得图像中的裂缝处更加清晰。

进一步的，所述将赋值图像进行图像膨胀操作得到最终图像，具体为：定义一个卷积核B，所述卷积核B为任何的形状和大小，且卷积核B设置有一参考点；将卷积核B与赋值图像进行卷积，获得卷积核B覆盖区域的像素点最大值；将这个最大值赋值给参考点指定的像素，让图像中的高亮区域逐渐增长来使得图像中的裂缝处加大显示。

进一步的，所述无人机设置有光线传感器，所述无人机通过光线传感器进行自适应避光操作，具体为：无人机的光线传感器在户外不同的时间段获取并记录对应的光度值，为了保证无人机工作的可靠性，取多个光度值中最小值的光度值作为无人机三轴云台相机所处角度为正受太阳直射的光线值；如果，无人机工作时光线传感器获取的光度值大于所述最小值，则无人机旋转一设定的角度来避免三轴云台相机处于太阳光直射下。