[发明专利]一种清洁机器人、智能补水方法及补水站

权利要求书

1.一种清洁机器人的智能补水方法，其特征在于，该方法包括步骤：

清洁机器人定位补水站的位置；

实时获取所述清洁机器人中水箱内的当前水量；

判断所述水箱是否处于缺水状态；

当所述水箱处于缺水状态，控制所述清洁机器人导航至所述补水站的位置对所述水箱补水。

2.如权利要求1所述的清洁机器人的智能补水方法，其特征在于，所述清洁机器人定位补水站的位置，包括：

根据所述清洁机器人所处的当前场景更新实时地图；

识别所述当前场景是否存在补水站；

当所述当前场景存在补水站，在所述实时地图中记录补水站的位置。

3.如权利要求2所述的清洁机器人的智能补水方法，其特征在于，当所述水箱处于缺水状态时，包括：

若所述实时地图中记录有补水站的位置；

在实时地图中规划补水路径；

根据所述补水路径控制所述清洁机器人导航至所述补水站对所述水箱补水。

4.如权利要求2所述的清洁机器人的智能补水方法，其特征在于，当所述水箱处于缺水状态，包括：

若所述实时地图中未记录有补水站的位置；

在实时地图中规划探索路径；

根据所述探索路径控制所述清洁机器人寻找补水站的位置。

5.如权利要求3所述的清洁机器人的智能补水方法，其特征在于，当所述实时地图中记录有多个补水站的位置时，包括：

所述补水路径为多个补水站中与清洁机器人的距离最小的路径。

6.如权利要求3所述的清洁机器人的智能补水方法，其特征在于，当所述实时地图中记录有多个补水站的位置时，包括：

所述补水路径为多个补水站中与清洁路径的下一时刻目标点距离最小的路径。

7.如权利要求1所述的清洁机器人的智能补水方法，其特征在于，所述控制清洁机器人导航至补水站对所述水箱补水之后，包括：

判断所述水箱是否加水到满水状态；

若是，则控制补水站停止为所述水箱补水，并控制所述清洁机器人继续清洁工作。

8.一种智能补水的清洁机器人，应用于如权利要求1至7中任意所述的智能补水方法，所述清洁机器人包括机体和搭载于所述机体上的水箱，其特征在于，所述清洁机器人还包括:

水量状态监测模块，通过实时测量所述水箱内的当前水量判断所述水箱是否处于缺水状态或满水状态；

补水站导航模块，定位所述补水站的位置，并控制所述清洁机器人导航至补水站的位置，以使所述水箱与所述补水站相对接；

补水执行机构，用于执行所述补水站向所述水箱开始补水或停止补水；

所述水量状态监测模块分别与所述补水站导航模块和补水执行机构相连接。

9.一种补水站，应用于如权利要求1至7中任意所述的智能补水方法，其特征在于，所述补水站包括:

可识别特征,用于清洁机器人识别当前场景是否存在补水站；

补水执行机构，用于执行补水站向水箱开始补水或停止补水。

10.如权利要求9所述的补水站，其特征在于，还包括充电站，所述补水站与所述充电站分离设置或者一体设置。