[发明专利]一种清洁机器人、智能补水方法及补水站

说明书

本发明适用于智能清洁领域，提供了一种清洁机器人的智能补水方法，该方法包括以下步骤：清洁机器人定位补水站的位置；实时获取所述机器人中水箱内的当前水量；判断水箱是否处于缺水状态；当水箱处于缺水状态，控制清洁机器人导航至补水站的位置对水箱补水。本申请公开的清洁机器人的智能补水方法，清洁机器人进行清洁时定位补水站，当清洁机器人中水箱处于缺水状态时，清洁机器人可通过导航至已定位的补水站进行补水，从而能够第一时间导航到补水站进行补水，不仅使清洁机器人补水灵活，而且有效提升清洁的工作效率。

技术领域

本发明属于智能清洁领域，尤其涉及一种清洁机器人、智能补水方法及补水站。

背景技术

清洁机器人用于智能导航清洁室内环境，现有的清洁机器人中存在具有拖地功能的机器人，往往需要设置水箱维持机器人的工作，由于清洁机器人的功率普遍较小，如果水箱太大将造成清洁机器人的重量大大增加，从而影响清洁机器人电能的续航，而采用小水箱则需要频繁对水箱补水，然而行业内的清洁机器人大都采用slam实时地图生成技术，该技术有别于传统的GPS导航技术中的地图导航，机器人无法通过导入现有的地图模型再进行路径规划，只能在行进过程中实时生成或更新地图。

现有技术中，通常在清洁机器人的起始地点设置固定的补水站，当清洁机器人需要补水时控制清洁机器人返回起始地点补水，导致难以灵活地规划机器人的工作路径，造成了不必要的能耗，降低了工作效率。因此，如何控制清洁机器人灵活地到相应的补水站进行补水将成为本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供一种清洁机器人的智能补水方法，旨在解决清洁机器人无法灵活到相应的补水站补水，导致清洁效率较低的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种清洁机器人的智能补水方法，该方法包括步骤：

清洁机器人定位补水站的位置；

实时获取所述清洁机器人中水箱内的当前水量；

判断所述水箱是否处于缺水状态；

当所述水箱处于缺水状态，控制所述清洁机器人导航至所述补水站的位置对所述水箱补水。

更进一步地，所述清洁机器人定位补水站的位置，包括：

根据所述清洁机器人所处的当前场景更新实时地图；

识别所述当前场景是否存在补水站；

当所述当前场景存在补水站，在所述实时地图中记录补水站的位置。

更进一步地，当所述水箱处于缺水状态时，包括：

若所述实时地图中记录有补水站的位置；

在实时地图中规划补水路径；

根据所述补水路径控制所述清洁机器人导航至所述补水站对所述水箱补水。

更进一步地，当所述水箱处于缺水状态，包括：

若所述实时地图中未记录有补水站的位置；

在实时地图中规划探索路径；

根据所述探索路径控制所述清洁机器人寻找补水站的位置。

更进一步地，当所述实时地图中记录有多个补水站的位置时，包括：

所述补水路径为多个补水站中与清洁机器人的距离最小的路径。

更进一步地，当所述实时地图中记录有多个补水站的位置时，包括：

所述补水路径为多个补水站中与清洁路径的下一时刻目标点距离最小的路径。

更进一步地，所述控制清洁机器人导航至补水站对所述水箱补水之后，包括：