[发明专利]一种机器人用快换柔性卡具工作台

说明书

本发明公开了一种机器人用快换柔性卡具工作台，包括：载料台，其下方设置有若干浮动导柱；固定台，其内设置有背压腔，且表面开设有穿至背压腔的通孔，浮动导柱伸入通孔中并轴向滑动连接，浮动导柱上设置有轴向限位机构，本发明机器人的机械爪在工作台上抓取工件时，工作台能够根据机械爪的力度进行垂直浮动，自动调整位置，防止刚性碰撞机械爪造成损坏。

技术领域

本发明属于机器人领域，更具体的说涉及一种机器人用快换柔性卡具工作台。

背景技术

目前工业机器人的应用越来越普遍，应用范围也越来越广，关节式工业机器人，由于自身结构的原因，重复精度相对较高，而定位精度较低。这个特点导致工业机器人在装配和加工领域应用受限。

在利用机器人的机械爪在工作台上抓取工件时，为保证机械爪抓取牢固，机械爪需碰触到工作台而后收紧进行抓取，但在机械爪碰触工作台时有时力度较大造成机械爪与工作台刚性碰撞发生损坏。

现有的解决方式是采用高精度的六维力传感器，作为机器人和执行机构的过渡连接装置，六维力传感器能够检测x，y，z三个方向的力以及绕三个轴向的力矩。传感器所获得的力和力矩信号反馈给机器人的控制系统，从而使机器人做出相应的反应。但是该方式存在以下的不足：1.力传感器成本较高，反馈控制系统较复杂，不利于广泛的推广和应用。2.力反馈控制系统存在时间上的滞后性，碰撞发生以后系统延迟一定时间才会产生相应的动作，然而当控制系统作出响应时，机械爪可能已经被破坏了。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种机器人的机械爪在工作台上抓取工件时，工作台能够根据机械爪的力度进行垂直浮动，自动调整位置，防止刚性碰撞机械爪造成损坏的机器人用快换柔性卡具工作台。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种机器人用快换柔性卡具工作台，包括：

载料台，其下方设置有若干浮动导柱；

固定台，其内设置有背压腔，且表面开设有穿至背压腔的通孔，浮动导柱伸入通孔中并轴向滑动连接，浮动导柱上设置有轴向限位机构。

进一步的所述背压腔的口径大于通孔的口径，所述限位机构包括伸入背压腔内的限位板。

进一步的所述通孔内设置有铜滑套，所述浮动导柱与铜滑套滑动连接。

进一步的所述浮动导柱的外壁设置有环槽，所述环槽处设置有密封圈。

进一步的每个背压腔对应一个通孔及浮动导柱，每个载料台上所有浮动导柱连接的背压腔串联一起。

进一步的所述固定台上设置有若干载料台，所有或部分载料台的背压腔串联一起。

进一步的所述固定台包括支撑板和密封底板，所述密封底板与支撑板之间设置有密封胶条。

进一步的所述固定台上设置有连通背压腔的管接口。

进一步的所述固定台上设置有连通背压腔的管接口。

进一步的所述载料台下方设置有若干安装孔，所述浮动导柱可拆卸的连接至安装孔内。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过支撑板和密封底板形成固定台的背压腔，浮动导柱在通孔内并与通孔之间形成密封结构，防止背压腔泄露，在机械爪抓取载料台上的工件时，机械爪触碰载料台，若垂直力度大于背压腔内的压力，浮动导柱将向背压腔内部移动，以达到缓冲机械爪的接触力度，防止机械爪损坏，机械爪离开时，浮动导柱携载料台复位；其中每个载料台的所有背压腔串联在一起，使得每个载料台连接的浮动导柱能够在受到压力时同步的移动。

附图说明

图1为本发明机器人用快换柔性卡具工作台的立体结构图；

图2为本发明中载料台与固定台之间配合的剖面结构图；