[发明专利]一种基于动态锁的AGV交通管制方法及系统

权利要求书

1.一种基于动态锁的AGV交通管制方法，其特征在于，包括：

对于二维码定位导航的场地，虚拟码点与粘贴二维码的位置重合；

和/或，

对于磁条/色带定位导航的场地，虚拟码点沿着磁条/色带布置；

和/或，

对于磁钉定位导航的场地，虚拟码点与磁钉的位置重合；

和/或，

对于激光雷达或者机器视觉SLAM定位导航的场地，虚拟码点沿其规划的行驶路径布置；

对每台AGV，从所述AGV的当前位置开始沿所述AGV的运行路线方向遍历前方的虚拟码点，对每个虚拟码点进行加锁，直至遇到一个加锁失败的虚拟码点；

其中，对每个虚拟码点进行加锁包括：

当虚拟码点的动态锁的状态为未锁定，且所述动态锁为普通锁时，则对所述虚拟码点加锁成功；当虚拟码点的动态锁为其他AGV锁定时，则对所述虚拟码点加锁失败；

将加锁成功的虚拟码点所形成的有效路径分配给所述AGV，并向所述AGV发送相应的行驶指令，同时对所述AGV经过的虚拟码点进行解锁，当所述AGV行驶至所述有效路径的最后一个虚拟码点时，再次沿所述AGV的所述运行路线方向遍历前方的虚拟码点，对每个虚拟码点进行加锁，直至遇到一个加锁失败的虚拟码点，遍历结束，获得新的有效路径。

2.根据权利要求1所述的基于动态锁的AGV交通管制方法，其特征在于，所述对每个虚拟码点进行加锁还包括：

当虚拟码点的动态锁的状态为未锁定，且所述动态锁为限制区域锁时，则为允许在所述虚拟码点通行的AGV的通行对所述虚拟码点加锁成功；

和/或，

当虚拟码点的动态锁的状态为未锁定，且所述虚拟码点的动态锁为货架锁时，则为无货架的AGV的通行对所述虚拟码点加锁成功；

和/或，

当虚拟码点的动态锁的状态为未锁定，且所述虚拟码点的动态锁为单向锁时，则按单向锁规则进行加锁；

和/或，

当虚拟码点的动态锁的状态为未锁定，且所述虚拟码点的动态锁为连环锁时，则按连环锁规则进行加锁。

3.根据权利要求2所述的基于动态锁的AGV交通管制方法，其特征在于：

当加锁成功的虚拟码点的动态锁为普通锁、或限制区域锁、或货架锁时，更新加锁成功次数；

所述直至遇到一个加锁失败的虚拟码点还包括：直至遇到一个加锁失败的虚拟码点或加锁成功次数达到预设的单次锁定最大次数。

4.根据权利要求2所述的基于动态锁的AGV交通管制方法，其特征在于，所述按单向锁规则进行加锁具体包括：

从所述虚拟码点开始，沿着所述AGV的运行路线方向取下一个虚拟码点作为被检查码点，对所述被检查码点进行检查；

当被检查码点的动态锁不是单向锁时，则对所述虚拟码点加锁成功；

当被检查码点的动态锁是单向锁，且所述被检查码点被其他AGV锁定，且所述被检查码点的锁定方向与所述AGV的运行路线方向不同时，则对所述虚拟码点加锁失败；

当被检查码点的动态锁是单向锁，且所述被检查码点被其他AGV锁定，且所述被检查码点的锁定方向与所述AGV的运行路线方向相同时，则对所述虚拟码点加锁成功；

当被检查码点的动态锁是单向锁，且所述被检查码点没有被其他AGV锁定时，则沿着所述AGV的运行路线方向，将所述被检查码点的下一个虚拟码点作为被检查码点，对所述被检查码点进行检查。

5.根据权利要求2所述的基于动态锁的AGV交通管制方法，其特征在于，所述按连环锁规则进行加锁包括：

当与虚拟码点的动态锁有连环关系的所有其他虚拟码点都未被其它AGV锁定时，则对所述虚拟码点及其有连环关系的所有其他虚拟码点进行加锁，且加锁成功。

6.根据权利要求1所述的基于动态锁的AGV交通管制方法，其特征在于，所述的对每台AGV，从所述AGV的当前位置开始沿所述AGV的运行路线方向遍历前方的虚拟码点，对每个虚拟码点进行加锁，直至遇到一个加锁失败的虚拟码点，之前包括：

建立虚拟码点地图，虚拟码点的间距大于AGV本身的尺寸；

根据不同场地的交通管理需要对每个虚拟码点设置不同类型的动态锁。