[发明专利]一种基于动态锁的AGV交通管制方法及系统

说明书

本发明提供了一种基于动态锁的AGV交通管制方法及系统，包括：对每台AGV，从所述AGV的当前位置开始沿所述AGV的运行路线方向遍历前方的虚拟码点，对每个虚拟码点进行加锁，直至遇到一个加锁失败的虚拟码点；对每个虚拟码点进行加锁包括：当虚拟码点的动态锁的状态为未锁定，且所述动态锁为普通锁时，则对所述虚拟码点加锁成功；当虚拟码点的动态锁为其他AGV锁定时，则对所述虚拟码点加锁失败；将加锁成功的虚拟码点所形成的有效路径分配给所述AGV，并向所述AGV发送相应的行驶指令，同时对所述AGV经过的虚拟码点进行解锁。本发明可以实现混合导航下的高效定位及交通管制，避免了AGV发生碰撞或死锁。

技术领域

本发明涉及自动导航车运输领域，尤指一种基于动态锁的AGV交通管制方法及系统。

背景技术

自动导航车(Automated GuidedVehicle，简称AGV)系统在运行中，AGV的调度系统需要确定每台AGV的位置(即定位)、规划其行驶路径、并避免AGV驶过同一位置时发生碰撞(即交通管制)。AGV传统的定位导航方式有磁条、磁钉、色带等方式，近年来新出现了使用二维码、激光雷达、视觉SLAM等新的定位导航方式。在不同的定位导航方式中，有不同的交通管制方式，例如，在磁条或者色带定位方式中，通过让不同的AGV占用不同的磁条或者色带的线段来避撞；在激光雷达或者视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与建图)定位方式中，把场地划分成细密栅格(比如5厘米见方的栅格，栅格小于AGV本身的大小)，通过划定每台AGV的避撞半径来避免相互碰撞；在二维码定位方式中，地面间隔一定距离(比如每1.2米)贴设二维码点，通过让不同的AGV占用不同的二维码点来实现避撞。当场地中存在多种定位导航方式时，由于定位和避撞方式不统一，AGV调度系统不能高效地确定AGV的避撞范围，影响AGV的安全行驶。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于动态锁的AGV交通管制方法及系统，可以统一混合导航下的AGV调度，实现混合导航下的高效定位及交通管制，避免了AGV发生碰撞或死锁。

本发明提供的技术方案如下：

一种基于动态锁的AGV交通管制方法，包括：对每台AGV，从所述AGV的当前位置开始沿所述AGV的运行路线方向遍历前方的虚拟码点，对每个虚拟码点进行加锁，直至遇到一个加锁失败的虚拟码点；其中，对每个虚拟码点进行加锁包括：当虚拟码点的动态锁的状态为未锁定，且所述动态锁为普通锁时，则对所述虚拟码点加锁成功；当虚拟码点的动态锁为其他AGV锁定时，则对所述虚拟码点加锁失败；将加锁成功的虚拟码点所形成的有效路径分配给所述AGV，并向所述AGV发送相应的行驶指令，同时对所述AGV经过的虚拟码点进行解锁。

进一步优选的，所述对每个虚拟码点进行加锁还包括：当虚拟码点的动态锁的状态为未锁定，且所述动态锁为限制区域锁时，则为允许在所述虚拟码点通行的AGV的通行对所述虚拟码点加锁成功；和/或，当虚拟码点的动态锁的状态为未锁定，且所述虚拟码点的动态锁为货架锁时，则为无货架的AGV的通行对所述虚拟码点加锁成功；和/或，当虚拟码点的动态锁的状态为未锁定，且所述虚拟码点的动态锁为单向锁时，则按单向锁规则进行加锁；和/或，当虚拟码点的动态锁的状态为未锁定，且所述虚拟码点的动态锁为连环锁时，则按连环锁规则进行加锁。

进一步优选的，当加锁成功的虚拟码点的动态锁为普通锁、或限制区域锁、或货架锁时，更新加锁成功次数；所述直至遇到一个加锁失败的虚拟码点还包括：直至遇到一个加锁失败的虚拟码点或加锁成功次数达到预设的单次锁定最大次数。