[发明专利]用于自动驾驶车辆(ADV)的基于密度的交通灯控制系统

权利要求书

1.一种用于自动驾驶车辆的引导交通流的计算机实施的方法，所述方法包括：

从一个或多个自动驾驶车辆接收车辆信息；

从所述自动驾驶车辆的车辆信息确定每个自动驾驶车辆的位置和前进方向；

对于所述自动驾驶车辆中的每个，基于所述自动驾驶车辆的位置和前进方向确定所述自动驾驶车辆是否正在接近交通灯路口，包括：

确定所述自动驾驶车辆是否位于所述交通灯路口的预定接近范围内，

基于路线信息确定所述自动驾驶车辆的当前路段是否通往所述交通灯路口，以及

确定使所述自动驾驶车辆通往所述交通灯路口的前进方向是否匹配所述自动驾驶车辆的前进方向；以及

响应于确定所述自动驾驶车辆正在接近所述交通灯路口，将所述自动驾驶车辆的车辆信息发送到交通灯控制系统，以及所述交通灯控制系统通过设置在交通灯路口之前的交通密度传感器实时捕获交通流数据；以及

所述交通灯控制系统使用从所述车辆信息获得的模拟交通流数据以及由所述交通密度传感器捕获的实时交通流数据，基于预期接近或已经到达所述交通灯路口的车辆数量来执行基于密度的交通灯控制算法以引导所述交通灯路口处的交通流，包括在所述自动驾驶车辆到达所述交通灯路口之前，调整设置在所述交通灯路口处的一个或多个交通灯的灯信号的持续时间。

2.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，来自自动驾驶车辆的车辆信息包括用于所述自动驾驶车辆的时间信息、位置信息、速度信息和路线信息。

3.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，所述交通灯控制系统在所述交通灯路口处引导交通流，包括在所述交通灯路口处操作一个或多个交通灯。

4.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，所述基于密度的交通灯控制算法引导所述交通灯路口处的第一方向的交通流，所述第一方向的车辆密度高于第二方向。

5.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由一个或多个处理器执行时致使所述一个或多个处理器执行用于自动驾驶车辆的引导交通流的操作，所述操作包括：

从一个或多个自动驾驶车辆接收车辆信息；

从所述自动驾驶车辆的车辆信息确定每个自动驾驶车辆的位置和前进方向；

对于所述自动驾驶车辆中的每个，基于所述自动驾驶车辆的位置和前进方向确定所述自动驾驶车辆是否正在接近交通灯路口，包括：

确定所述自动驾驶车辆是否位于所述交通灯路口的预定接近范围内，

基于路线信息确定所述自动驾驶车辆的当前路段是否通往所述交通灯路口，以及

确定使所述自动驾驶车辆通往所述交通灯路口的前进方向是否匹配所述自动驾驶车辆的前进方向；以及

响应于确定所述自动驾驶车辆正在接近所述交通灯路口，将所述自动驾驶车辆的车辆信息发送到交通灯控制系统，以及所述交通灯控制系统通过设置在交通灯路口之前的交通密度传感器实时捕获交通流数据；以及

所述交通灯控制系统使用从所述车辆信息获得的模拟交通流数据以及由所述交通密度传感器捕获的实时交通流数据，基于预期接近或已经到达所述交通灯路口的车辆数量来执行基于密度的交通灯控制算法以引导所述交通灯路口处的交通流，包括在所述自动驾驶车辆到达所述交通灯路口之前，调整设置在所述交通灯路口处的一个或多个交通灯的灯信号的持续时间。

6.根据权利要求5所述的非暂时性机器可读介质，其中，来自自动驾驶车辆的车辆信息包括用于所述自动驾驶车辆的时间信息、位置信息、速度信息和路线信息。

7.根据权利要求5所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述交通灯控制系统在所述交通灯路口处引导交通流，包括在所述交通灯路口处操作一个或多个交通灯。

8.根据权利要求5所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述基于密度的交通灯控制算法引导所述交通灯路口处的第一方向的交通流，所述第一方向的车辆密度高于第二方向。