[发明专利]用于自动驾驶车辆(ADV)的基于密度的交通灯控制系统

说明书

在一个实施方式中，系统从一个或多个ADV接收车辆信息。系统根据ADV的车辆信息确定每个ADV的位置和前进方向。对于每个ADV，系统基于ADV的位置和前进方向确定ADV是否正在接近交通灯路口。响应于确定ADV正在接近交通灯路口，系统将ADV的车辆信息发送到交通灯控制系统，其中交通灯控制系统使用车辆信息来引导在交通灯路口的交通流，包括在ADV到达交通灯路口之前，调整设置在所述交通灯路口处的一个或多个交通灯的灯信号的持续时间。

技术领域

本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公 开的实施方式涉及用于自动驾驶车辆(ADV)的基于密度的交通灯控 制系统。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其 是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行 时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人 机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

存在两种类型的交通灯控制系统。第一种类型是固定时间延迟交 通灯控制系统。对于这种类型，交通灯信号被同步为固定时间延迟。 第二种类型是基于密度的交通灯控制系统。对于这种类型的交通灯控 制系统，交通灯信号与交通灯处的交通流的密度同步，该密度可以由 安装在交通灯前的摄像机或检测器提供。然而，对于ADV，可能获取 更多的信息(诸如ADV很可能在下一个交通灯周期中穿过十字路口) 以用于基于密度的交通灯控制系统。除了摄像机和运动检测器之外， 还可以使用这些信息来优化交通灯信号同步的定时以改善交通流。

发明内容

在本公开的一方面，提供了一种用于自动驾驶车辆的引导交通流 的计算机实施的方法，所述方法包括：

从一个或多个自动驾驶车辆接收车辆信息；

从所述自动驾驶车辆的车辆信息确定每个自动驾驶车辆的位置和 前进方向；

对于所述自动驾驶车辆中的每个，基于所述自动驾驶车辆的位置 和前进方向确定所述自动驾驶车辆是否正在接近交通灯路口；以及

响应于确定所述自动驾驶车辆正在接近所述交通灯路口，将所述 自动驾驶车辆的车辆信息发送到交通灯控制系统，其中，所述交通灯 控制系统使用所述车辆信息来引导所述交通灯路口处的交通流，包括 在所述自动驾驶车辆到达所述交通灯路口之前，调整设置在所述交通 灯路口处的一个或多个交通灯的灯信号的持续时间。

在本公开的另一方面，提供了一种存储有指令的非暂时性机器可 读介质，所述指令在由一个或多个处理器执行时致使所述一个或多个 处理器执行操作，所述操作包括：

从一个或多个自动驾驶车辆接收车辆信息；

从所述自动驾驶车辆的车辆信息确定每个自动驾驶车辆的位置和 前进方向；

对于所述自动驾驶车辆中的每个，基于所述自动驾驶车辆的位置 和前进方向确定所述自动驾驶车辆是否正在接近交通灯路口；以及

响应于确定所述自动驾驶车辆正在接近所述交通灯路口，将所述 自动驾驶车辆的车辆信息发送到交通灯控制系统，其中，所述交通灯 控制系统使用所述车辆信息来引导所述交通灯路口处的交通流，包括 在所述自动驾驶车辆到达所述交通灯路口之前，调整设置在所述交通 灯路口处的一个或多个交通灯的灯信号的持续时间。

在本公开的再一方面，提供了一种数据处理系统，包括：

一个或多个处理器；以及

存储器，耦合到所述处理器以存储指令，所述指令在由所述一个 或多个处理器执行时致使所述一个或多个处理器执行操作，所述操作 包括：

从一个或多个自动驾驶车辆接收车辆信息；

从所述自动驾驶车辆的车辆信息确定每个自动驾驶车辆的位置和 前进方向；