[发明专利]一种摄像云台控制系统及方法

权利要求书

1.一种摄像云台控制系统，包括：

摄像云台，用于设置拍摄终端，以在云台控制单元的控制下触发拍摄终端对拍摄对象进行拍摄；

拍摄终端，设置于摄像云台上，以在所述摄像云台的触发下对拍摄对象进行拍摄；

云台控制单元，用于对摄像云台进行实时控制，以通过摄像云台控制拍摄终端，实现对拍摄对象的追踪；

遥控单元，用于接收遥控信号，根据遥控信号产生相应的控制信号至拍摄终端，以对拍摄终端的拍摄及参数调节进行控制。

2.如权利要求1所述的一种摄像云台控制系统，其特征在于，所述云台控制单元包括：

物体追踪模块，用于实时获取拍摄对象的图片，根据获取的拍摄对象的图片利用训练的跟踪器对所述拍摄对象进行追踪，进而产生相应的控制信号至所述摄像云台，以控制所述拍摄终端跟随拍摄对象实现拍摄；

语音识别模块，用于获取语音数据，对语音数据进行识别处理，根据语音识别结果产生相应的控制信号至摄像云台，以控制拍摄终端跟随拍摄对象实现拍摄。

3.如权利要求2所述的一种摄像云台控制系统，其特征在于，所述物体追踪模块具体用于：

获取跟踪目标的样本，并训练跟踪器，将跟踪目标的特征存入样本空间；

读取跟踪目标当前的图片，判断上一帧图片中跟踪目标是否丢失；

若丢失，则利用上一次训练的跟踪器对上一帧目标的位置及其周围若干位置的样本进行处理以得到分数图；若未丢失，则利用上一次训练的跟踪器对上一帧的跟踪目标的位置提取当前帧样本以得到分数图；

对各位置的样本分数图进行分数评估，判断分数图是否理想；

若理想则更新样本权重并更新跟踪目标的位置，进行目标缩放比例预测，更新比例；

将新样本以样本权重加权更新至样本空间，并根据设置帧数间隔训练跟踪器。

4.如权利要求1所述的一种摄像云台控制系统，其特征在于，所述遥控单元进一步包括：

遥控信号接收单元，用于获取遥控装置的遥控信号；

无线通讯单元，用于与拍摄终端进行无线通信，以将信号解析单元产生的控制信号传送至拍摄终端；

信号解析单元，用于对遥控信号接收单元接收到的遥控信号进行解析，根据解析结果产生相应的控制信号至拍摄终端的无线模块，以用于控制拍摄终端的拍摄和参数调节。

5.如权利要求4所述的一种摄像云台控制系统，其特征在于：所述遥控单元还用于对所述摄像云台的控制，通过产生相应的控制信号至所述摄像云台的电机控制模块，以驱动相应电机工作，达到控制摄像云台的目的。

6.如权利要求1所述的一种摄像云台控制系统，其特征在于：所述摄像云台控制系统还包括跟焦系统，所述跟焦系统包括跟焦器、齿轮带和跟焦控制器，所述齿轮带设置在所述拍摄终端的镜头处，跟焦器设置有和齿轮带相匹配的齿轮，跟焦控制器设置于遥控单元中，以通过有无线通讯方式控制跟焦器，从而驱动齿轮带实现跟焦。

7.如权利要求1所述的一种摄像云台控制系统，其特征在于：所述摄像云台包括固定台、水平方向电机、垂直方向电机、载物台、电机控制模块以及通讯接口，其中固定台用于固定摄像云台，水平方向电机以及垂直方向电机在电机控制模块的控制下驱动载物台的运动，拍摄终端设置在载物台上，以跟随载物台的运动对拍摄对象进行拍摄，电机控制模块用于根据所述云台控制单元的控制信号产生相应的控制信号驱动水平方向电机以及垂直方向电机，通讯接口用于与云台控制单元之间的通讯连接。

8.如权利要求1所述的一种摄像云台控制系统，其特征在于：所述摄像云台控制系统还包括图传单元，用于实时获取拍摄终端的视频信号并将其输出。

9.一种摄像云台控制方法，包括如下步骤：

步骤S1，于工作中，利用云台控制单元对摄像云台进行实时控制，以通过摄像云台控制拍摄终端，实现对拍摄对象的追踪；

步骤S2，获取语音数据，对语音数据进行识别处理；

步骤S3，根据语音识别结果产生相应的控制信号至摄像云台，以控制拍摄终端跟随拍摄对象实现拍摄。

10.如权利要求9所述的一种摄像云台控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取遥控装置的遥控信号；

接收到的遥控信号进行解析，根据解析结果产生相应的控制信号至拍摄终端的无线模块，以控制拍摄终端的拍摄和参数调节。