[发明专利]转向操纵控制装置

说明书

本发明提供一种能够抑制方向盘被从转向操纵极限返回时的转向操纵感的降低的转向操纵控制装置。在转向操纵控制装置(1)中，以具备转向操纵侧马达(14)的电动转向式转向操纵装置为控制对象，控制转向操纵侧马达(14)的动作，其中，上述转向操纵侧马达(14)使对方向盘赋予的转向操纵反作用力产生，上述转向操纵控制装置(1)具备角速度控制电路(69)，该角速度控制电路(69)在方向盘的转向操纵角(θh)到达虚拟齿条端，且方向盘被朝向转向操纵中立转回的情况下，对转向操纵侧马达(14)进行反馈控制，以使基于转向操纵角(θh)运算出的转向操纵速度与目标转向操纵速度一致，该目标转向操纵速度是转向操纵速度的目标值且根据转向操纵角设定。

相关申请的交叉引用

本申请主张于2018年1月26日提出的日本专利申请2018-011980号的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本发明涉及转向操纵控制装置。

背景技术

以往，已知有一种转向操纵控制装置，该转向操纵控制装置在方向盘被朝向齿条轴到达齿条端的转向操纵极限转动时，使马达产生使方向盘的转向操纵速度减速的转矩(日本特开2008－49914号公报)。因此，能够缓和齿条轴到达齿条端时的冲击。

然而，在保持着方向盘的转向操纵速度未被充分减速的状态到达齿条端的情况下，存在方向盘因到达齿条端时的冲击的反作用力而被返回的情况。在该情况下，方向盘被从转向操纵极限返回时的转向操纵速度成为所谓的趋势。即，存在方向盘的转向操纵感因方向盘的返回方式而降低的情况。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种能够抑制方向盘被从转向操纵极限返回时的转向操纵感的降低的转向操纵控制装置。

本发明的一个方式是一种转向操纵控制装置，以具备致动器的转向操纵装置为控制对象，控制上述致动器的动作，其中，上述致动器使对方向盘赋予的转矩产生，

该转向操纵控制装置具备角速度控制电路，该角速度控制电路在上述方向盘的转向操纵角达到该转向操纵角的转向操纵极限，且上述方向盘被从该转向操纵极限返回的情况下，对上述致动器进行反馈控制，以使基于能够换算为上述转向操纵角的旋转轴的旋转角运算出的该旋转角的角速度与目标角速度一致，其中，该目标角速度是上述角速度的目标值，且根据上述旋转角设定。

根据该结构，在方向盘被从转向操纵极限返回时，对致动器进行反馈控制，以使角速度与根据旋转角设定的目标角速度一致。因此，在方向盘被从转向操纵极限返回时进行控制，以使方向盘的转向操纵速度不会成为趋势。因此，能够抑制方向盘被从转向操纵极限返回时的转向操纵感的降低。

本发明的另一方式优选在上述方式的转向操纵控制装置中具备反作用力控制电路，该反作用力控制电路控制上述致动器，以使得上述转向操纵角越接近上述转向操纵极限，上述方向盘越难以被朝向上述转向操纵极限转动。

根据该结构，由于方向盘难以被朝向转向操纵极限转动，所以能够缓和方向盘到达转向操纵极限时的冲击。进而，由于该冲击被缓和，所以能够抑制方向盘因该冲击而开始被返回时的转向操纵速度。因此，能够进一步抑制方向盘被从转向操纵极限返回时的转向操纵感的降低。

本发明的又一方式优选在上述方式的转向操纵控制装置中，上述角速度控制电路在上述方向盘被朝向上述转向操纵极限转动的情况下，对上述致动器进行反馈控制，以使上述角速度与目标角速度一致，其中，该目标角速度是上述角速度的目标值，且根据上述旋转角设定。

根据该结构，不光方向盘被从转向操纵极限返回时，在方向盘被朝向转向操纵极限转动时也能够通过角速度控制电路控制致动器，以使方向盘的转向操纵速度不成为趋势。因此，能够更优选地抑制方向盘的转向操纵感的降低。