[发明专利]电机、电机数据解析方法、装置及系统

说明书

本申请提供了电机、电机数据解析方法、装置及系统，其中包括：获取磁电阻式旋转位置传感器输出的一对正弦信号和一对余弦信号，并利用一对正弦信号和一对余弦信号，生成正弦差分信号和余弦差分信号；利用正弦差分信号和余弦差分信号，计算幅值、幅值不对称偏差和角度正交偏差；基于幅值、幅值不对称偏差和角度正交偏差，计算偏差补偿后的余弦补偿信号和偏差补偿后的正弦补偿信号；利用偏差补偿后的余弦补偿信号和偏差补偿后的正弦补偿信号确定初始角度值，并利用通过PI调节方式计算速度信号和角度信号。由于磁电阻式旋转位置传感器可以适用于各种工作环境，且，一般不必匹配解码芯片。因此可以电机复杂度较低，且，适用于各种工作环境。

技术领域

本发明涉及运动伺服控制系统领域，尤其涉及电机、电机数据解析方法、 装置及系统。

背景技术

在运动伺服控制系统中，为了实现对电机的高性能控制，需要获得电机 相对准确的角度信息和速度信息。目前通常采用旋转变压器来获取角度信息， 选用光电编码器来获取速度信息。

但是，旋转变压器作为一种电磁感应式位置传感器，通常需要和解码芯 片搭配使用，导致电机的复杂度较高。光电编码器是一种以光电转换为原理 的位置传感器，通常应用在高精度的定位系统中，不适用于户外及恶劣的工 作环境，适用范围较为限定。

发明内容

鉴于此，本申请提供一种电机、电机数据解析方法、装置及系统，可以 降低电机复杂度，且，适用于各种工作环境。

为了实现上述目的，提供了下述技术特征：

一种电机数据解析方法，包括：

获取磁电阻式旋转位置传感器输出的一对正弦信号和一对余弦信号，并 利用一对正弦信号和一对余弦信号，生成正弦差分信号和余弦差分信号；

利用所述正弦差分信号和余弦差分信号，计算幅值、幅值不对称偏差和 角度正交偏差；

基于幅值、所述幅值不对称偏差和所述角度正交偏差，计算偏差补偿后 的余弦补偿信号和偏差补偿后的正弦补偿信号；

利用偏差补偿后的余弦补偿信号和偏差补偿后的正弦补偿信号确定初始 角度值，并利用通过PI调节方式计算速度信号和角度信号。

可选的，所述利用所述正弦差分信号和余弦差分信号，计算幅值不对称 偏差和角度正交偏差，包括：

计算余弦差分信号V_{X_DIFF}的幅值X_AMP，

其中， V_{X_DIFF_MAX}是历史存储多个V_{X_DIFF}信号中的最大信号，V_{X_DIFF_MIN}是指历史存储多个V_{X_DIFF}信号中的最小信号；

计算正弦差分信号V_{Y_DIFF}的幅值Y_AMP，

其中， V_{Y_DIFF_MAX}是历史存储多个V_{Y_DIFF}信号中的最大信号，V_{Y_DIFF_MIN}是指历史存储多个V_{Y_DIFF}信号中的最小信号；

计算V_{X_DIFF}的幅值不对称偏差X_OFFSET，

计算V_{Y_DIFF}的幅值不对称偏差Y_OFFSET，

计算角度偏差角度正交偏差

其中，

V_{X_DIFF_45}是 指V_{X_DIFF}信号在45°时的大小，V_{Y_DIFF_45}是指V_{Y_DIFF}信号在45°时的大小。