[发明专利]自移动设备的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种自移动设备的控制方法，其特征在于，应用于控制装置，所述控制装置中设置有磁力计，所述控制方法包括：

获取图像信息，所述图像信息中包括处于静止状态的自移动设备；

确定所述自移动设备在所述图像信息中的第一方向；

通过所述磁力计获取所述控制装置的第一地磁方向；

基于所述第一方向和所述第一地磁方向确定所述自移动设备的第二地磁方向；

根据所述第二地磁方向对所述自移动设备进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取图像信息之后，所述方法还包括：

将所述图像信息转换为相对应的灰度图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述自移动设备在所述图像信息中的第一方向，包括：

在预设的多个标准图片中确定与所述图像信息相匹配的目标标准图片，其中，每个标准图片中包括处于预设方向的自移动设备；

将所述目标标准图片中自移动设备所对应的方向信息确定为所述自移动设备在所述图像信息中的第一方向。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自移动设备包括机身和设置于所述机身上的感知模块，所述机身与所述感知模块均为圆形结构；确定所述自移动设备在所述图像信息中的第一方向，包括：

识别所述机身的第一圆形和所述感知模块的第二圆形；

将所述第一圆形的圆心与所述第二圆形的圆心的连线方向确定为所述第一方向。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，识别所述机身的第一圆形和所述感知模块的第二圆形，包括：

利用仿射变换方法将图像信息中的自移动设备进行调整，使得调整后的自移动设备满足预设的标准状态；

利用霍夫变换方法对调整后的图像信息进行识别，获得所述机身的第一圆形和所述感知模块的第二圆形。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一方向和所述第一地磁方向确定所述自移动设备的第二地磁方向，包括：

获取所述第一地磁方向与所述第一方向之间所形成的方向角度；

在预设的平面内，按照所述方向角度控制所述第一方向进行转动，获得所述自移动设备的第二地磁方向。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述自移动设备构建地图时的第二方向；

基于所述第二地磁方向和所述第二方向确定所述自移动设备所建立的地图的第三地磁方向。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述地图上显示所述第三地磁方向。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述控制装置的移动方向；

基于所述移动方向对所显示的地图进行调整，使得所述控制装置的正前方与所述地图上的第三地磁方向保持一致。

10.根据权利要求1-6中任意一项所述的方法，其特征在于，根据所述第二地磁方向对所述自移动设备进行控制，包括：

根据所述第二地磁方向对所述自移动设备预先建立的地图进行校正；

控制所述自移动设备按照校正后的地图进行作业。

11.一种自移动设备的控制装置，其特征在于，包括：

图像采集模块，用于获取图像信息，所述图像信息中包括处于静止状态的自移动设备；

处理模块，用于确定所述自移动设备在所述图像信息中的第一方向；

磁力采集模块，用于获取所述控制装置的第一地磁方向；

所述处理模块，还用于基于所述第一方向和所述第一地磁方向确定所述自移动设备的第二地磁方向；

控制模块，用于根据所述第二地磁方向对所述自移动设备进行控制。