[发明专利]自移动设备的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请实施例提供一种自移动设备的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质；应用于控制装置，控制装置中设置有磁力计，方法包括：获取图像信息，图像信息中包括处于静止状态的自移动设备；确定自移动设备在图像信息中的第一方向；通过磁力计获取控制装置的第一地磁方向；基于第一方向和第一地磁方向确定自移动设备的第二地磁方向；根据第二地磁方向对自移动设备进行控制。本实施例通过确定自移动设备在图像信息中的第一方向，通过磁力计获取控制装置的第一地磁方向，基于第一方向和第一地磁方向确定自移动设备的第二地磁方向，并根据第二地磁方向对自移动设备进行控制，有效地保证了自移动设备在工作环境中可以以垂直或平行的方式进行作业，提高了对自移动设备进行作业的质量和效率。

技术领域

本申请涉及自移动设备技术领域，尤其涉及一种自移动设备的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的飞速发展，机器人也渐渐地走入了人们的生活中。例如，部分商场配置有协助销售商品的售货机器人；扫地机器人可以帮助用户清洁地面等等。

目前，现有的机器人一般是通过预设的感知模块来获取机器人所在的位置，其中，感知模块可以为基于激光直接成型技术LDS所形成的模块，或者，也可以为视觉导航定位系统VSLAM。然而，通过LDS或者VSLAM来获取机器人所在的位置信息之后，机器人可以基于所获取的位置信息构建地图，由于感知模块的检测精确度的影响，所构建地图中的地图坐标系相对于所处的工作环境之间容易存在一定的提线误差，此时，无法保证机器人在工作环境中可以以垂直或平行的方式进行作业，从而提高了对机器人进行控制的难度。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请以解决上述问题或至少部分地解决上述问题的一种自移动设备的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

于是，在本申请的一个实施例中，提供了一种自移动设备的控制方法，应用于控制装置，所述控制装置中设置有磁力计，所述控制方法包括：

获取图像信息，所述图像信息中包括处于静止状态的自移动设备；

确定所述自移动设备在所述图像信息中的第一方向；

通过所述磁力计获取所述控制装置的第一地磁方向；

基于所述第一方向和所述第一地磁方向确定所述自移动设备的第二地磁方向；

根据所述第二地磁方向对所述自移动设备进行控制。

在本申请的另一个实施例中，提供了一种自移动设备的控制装置，包括：

图像采集模块，用于获取图像信息，所述图像信息中包括处于静止状态的自移动设备；

处理模块，用于确定所述自移动设备在所述图像信息中的第一方向；

磁力采集模块，用于获取所述控制装置的第一地磁方向；

所述处理模块，还用于基于所述第一方向和所述第一地磁方向确定所述自移动设备的第二地磁方向；

控制模块，用于根据所述第二地磁方向对所述自移动设备进行控制。

在本申请的另一个实施例中，提供了一种自移动设备的控制设备，包括：处理器以及与所述处理器通信连接的图像采集器、磁力计；

所述图像采集器，用于获取图像信息，所述图像信息中包括处于静止状态的自移动设备；

所述磁力计，用于获取所述控制装置的第一地磁方向；

所述处理器，用于通过所述图像采集器获取图像信息，并确定所述自移动设备在所述图像信息中的第一方向；通过所述磁力计获取控制装置的第一地磁方向；基于所述第一方向和所述第一地磁方向确定所述自移动设备的第二地磁方向；并根据所述第二地磁方向对所述自移动设备进行控制。