[发明专利]一种航空发动机叶片自动化上下料方法

权利要求书

1.一种航空发动机叶片自动化上下料方法，具体分为以下步骤：

步骤一、将待加工叶片放置于转盘上的叶片托盘上；

步骤二、转盘转动直至转盘外侧光电传感器判定叶片到位；

步骤三、六自由度机械手运动至上料口，由上下料口光电传感器判断所述六自由度机械手是否到位，若到位，所述六自由度机械手夹紧叶片至加工位置；

步骤四、所述叶片加工完成后，转盘转动至预定下料位置后，所述六自由度机械手运动至下料位置后，由上下料口光电传感器判断所述六自由度机械手是否到位，若到位，所述六自由度机械手将所述叶片放于叶片托盘上并离开下料口；

步骤五，若需执行下一步加工，执行步骤二至步骤四，直至加工结束。

2.根据权利要求1所述的一种一种航空发动机叶片自动化上下料方法，其特征在于，所述六自由度机械手包括六自由度垂直关节机器人，其末端设置夹具，由控制柜控制其工作。

3.根据权利要求1所述的一种一种航空发动机叶片自动化上下料方法，其特征在于，所述转盘外侧光电传感器设置于所述叶片托盘的半圆形缺口处，当所述叶片托盘上存在叶片时，所述转盘外侧光电传感器，返回数字信号1，否则返回数字信号0。

4.根据权利要求1所述的一种一种航空发动机叶片自动化上下料方法，其特征在于，所述上下料口光电传感器照射位置为所述六自由度机械手夹紧和放置叶片的位置；若所述六自由度机械手到位，则所述上下料口光电传感器被遮挡，返回数字信号1，否则返回数字信号0。