[发明专利]一种航空发动机叶片自动化上下料方法

说明书

本发明提供一种航空发动机叶片自动化上下料方法。本发明使用转盘工作台与带有夹具的六自由度机械手相配合，并辅以光电传感器，共同完成航空发动机叶片加工过程中的叶片自动上下料功能。本方案上下料精度高，动作快，成本低；能够适应叶片在多种任务与场合下的加工与生产需求。

技术领域

本发明属于机械加工领域，具体涉及一种航空发动机叶片自动化上下料方法。

背景技术

在航空零配件的自动化加工中，物料的自动取放，即自动上下料过程十分重要，自动上下料是实现整条加工线自动化的基础部分，而航发叶片的加工具有精度要求高，自动化程度低的特点，因此，实现一种精度较高的航空发动机叶片自动上下料功能并设计其工作流程，对航发叶片的自动化加工有着极其重要的贡献。

发明内容

本发明提供一种航空发动机叶片自动化上下料方法，具体分为以下步骤：

步骤一、将待加工叶片放置于转盘上的叶片托盘上；

步骤二、转盘转动直至转盘外侧光电传感器判定叶片到位；

步骤三、六自由度机械手运动至上料口，由上下料口光电传感器判断所述六自由度机械手是否到位，若到位，所述六自由度机械手夹紧叶片至加工位置；

步骤四、所述叶片加工完成后，转盘转动至预定下料位置后，所述六自由度机械手运动至下料位置后，由上下料口光电传感器判断所述六自由度机械手是否到位，若到位，所述六自由度机械手将所述叶片放于叶片托盘上并离开下料口；

步骤五，若需执行下一步加工，执行步骤二至步骤四，直至加工结束。

所述六自由度机械手包括六自由度垂直关节机器人，其末端设置夹具，由控制柜控制其工作。

所述转盘外侧光电传感器设置于所述叶片托盘的半圆形缺口处，当所述叶片托盘上存在叶片时，所述转盘外侧光电传感器，返回数字信号1，否则返回数字信号0。

所述上下料口光电传感器照射位置为所述六自由度机械手夹紧和放置叶片的位置；若所述六自由度机械手到位，则所述上下料口光电传感器被遮挡，返回数字信号1，否则返回数字信号0。

本发明涉及一种航空发动机叶片自动化上下料方法。本发明使用转盘工作台与带有夹具的六自由度机械手相配合，并辅以光电传感器系统，共同完成航空发动机叶片加工过程中的叶片自动上下料功能。本方案上下料精度高，动作快，成本低；能够适应叶片在多种任务与场合下的加工与生产需求。

附图说明

图1是航空发动机叶片自动化上下料方法流程图。

图2是航空发动机叶片自动化上下料所述装置结构示意图。

图中1——六自由地机械手，2——转盘，3——叶片托盘，4——转盘外侧光电传感器，5——上下料口光电传感器。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作具体说明。

按照转盘工作系统、六自由度机械手、光电传感器

转盘工作台系统由转盘、电机、编码器、叶片托盘组成。其工作流程为：

人工将待加工叶片放置于叶片托盘的待加工位置中；

进行上料操作，转盘转动，位于上下料口光电传感器可以识别放有待加工叶片的位置，从而引导六自由度机械手进行抓取与放置；

进行上下料操作，步骤为转盘转动，通过转盘外侧光电传感器检测判断，由上料位置转动到料位置；随后机械手将加工好的叶片放置在对应的下料位置。

六自由度机械手：