[发明专利]一种五轴摆臂锻压机器人

说明书

本发明属于机器人技术领域，具体的说是一种五轴摆臂锻压机器人，包括U型框板、第一电机、齿轮、长方形通孔、半圆夹块、气动推杆、伸板、第二电机、圆形托板、T型滑块、T型滑槽、条形载板、衔接滑块、液压推杆、承载圆板、电动转盘、第三电机和长螺杆。本发明实现了夹持锻压件的功能，便于将锻压件旋转至待放置的位置方向上，适用于环形分布的全套锻压工艺设备，有利于将锻压件移至下一个锻压工序上，便于将锻压件移至每一锻压工序上，保证了锻压的连续性，通过启动液压推杆处于伸展状态，使得被夹持的锻压件抬起离开锻压位置，再通过启动第二电机运行带动伸板及其连接的部分旋转，使得被夹持的锻压件旋转至一侧。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体的说是一种五轴摆臂锻压机器人。

背景技术

锻压是锻造和冲压的合称，是利用锻压机械的锤头、砧块、冲头或通过模具对坯料施加压力，使之产生塑性变形，从而获得所需形状和尺寸的制件的成形加工方法。

整道锻压工序下来，需要的锻压工序设备较多，若一字摆放，则占据空间较大，且需要的锻压机器人即机械手也增多，且不经济实用，同时不便于通过一个机械手将锻压件有序地夹持放置在每一个环形分布的锻压设备工序上，进而缺乏适用于环形放置锻压设备的机械手结构。鉴于此，本发明提出一种五轴摆臂锻压机器人，具有以下特点：

(1)本发明提出一种五轴摆臂锻压机器人，实现了夹持锻压件的功能，便于将锻压件旋转至待放置的位置方向上，适用于环形分布的全套锻压工艺设备。

(2)本发明提出一种五轴摆臂锻压机器人，该种五轴摆臂锻压机器人设计合理，有利于将锻压件移至下一个锻压工序上，便于将锻压件移至每一锻压工序上，保证了锻压的连续性。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种五轴摆臂锻压机器人，实现了夹持锻压件的功能，便于将锻压件旋转至待放置的位置方向上，适用于环形分布的全套锻压工艺设备，该种五轴摆臂锻压机器人设计合理，有利于将锻压件移至下一个锻压工序上，便于将锻压件移至每一锻压工序上，保证了锻压的连续性。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的，一种五轴摆臂锻压机器人，包括U型框板、衔接滑块、第一电机、用于机器人进行伸缩的伸缩移动机构和用于机器人进行旋转的旋转夹持机构，所述U型框板底部环形等距安装有三个液压推杆的伸缩杆一端，且三个所述液压推杆底部安装在承载圆板上，所述U型框板内底部平行安装有两个衔接滑块，所述第一电机分别安装在U型框板两侧中部，且第一电机的轴杆一端装配有齿轮，所述伸缩移动机构包括条形载板、T型滑槽、T型滑块、圆形托板、第二电机、伸板和长螺杆，所述条形载板底部对称开设有两个条形滑槽，且条形载板通过条形滑槽与衔接滑块滑动连接，所述条形载板两侧侧面均等距安装有齿块，所述齿块啮合连接在齿轮上，所述T型滑槽开设在条形载板顶部中间位置，且T型滑槽内转动安装有长螺杆，所述长螺杆上螺纹连接有T型滑块，且T型滑块滑动安装在T型滑槽内，所述T型滑块顶部安装在圆形托板底部中间位置，且圆形托板顶部安装有第二电机，所述第二电机的轴杆一端安装在伸板一端底部，所述U型框板内壁两侧顶部均横向安装有条形箱，且条形箱底部开设有条形孔，所述条形孔内密封安装有条形块，且条形块一侧侧面等距开设有多个细穿孔，所述条形块另一侧侧面密集安装有若干个刷毛，且刷毛底部靠近条形载板两侧对应的齿块顶部表面，所述旋转夹持机构包括气动推杆、半圆夹块和电动转盘，所述气动推杆设有两个，且两个所述气动推杆一端分别对称活动安装在伸板一端两侧侧面，所述伸板一端端面对称转动安装有两个半圆夹块一端，且两个所述半圆夹块的外侧圆弧面与对应的气动推杆的伸缩杆一端活动连接，所述电动转盘安装在承载圆板底部。

优选的，所述条形载板一端端面安装有第三电机，且第三电机的轴杆一端安装在长螺杆一端，所述长螺杆一端穿过条形载板端面。

优选的，所述U型框板两侧顶部均横向开设有长方形通孔，且长方形通孔端口伸出有齿轮的一部分。

优选的，所述气动推杆由气缸和推杆组成，且气动推杆通过导气软管与气动控制器及气泵连接。