[发明专利]一种双臂协同3D打印机器人

权利要求书

1.一种双臂协同3D打印机器人，包括机身、头部、电源动力系统、材料供给系统、移动系统和电脑智能系统；其特征在于该机器人还包括3D打印系统、主臂系统、次臂系统、主眼监测器、主臂次眼监测器、次臂次眼监测器和漆料填充装置；所述3D打印系统包括打印喷头和多功能加工机械爪；

所述机身安装在移动系统上；所述电源动力系统、材料供给系统和电脑智能系统均安装在机身上；所述头部安装在机身的上部，头部正面安装有主眼监测器；所述主臂系统通过球面副安装在头部的顶部，末端安装有打印喷头；所述次臂系统通过球面副安装在头部的侧面，末端安装有多功能加工机械爪；主臂系统上安装有主臂次眼监测器，次臂系统上安装有次臂次眼监测器和漆料填充装置；

所述材料供给系统分别与打印喷头和多功能加工机械爪的增材打印喷口连接；所述漆料填充装置与多功能加工机械爪的上色喷口连接；所述电脑智能系统分别与打印喷头、多功能加工机械爪、电源动力系统、材料供给系统、移动系统、主臂系统、次臂系统、主眼监测器、主臂次眼监测器、次臂次眼监测器和漆料填充装置连接。

2.根据权利要求1所述的双臂协同3D打印机器人，其特征在于所述电源动力系统和材料供给系统均安装在机身的侧面端口上；所述电脑智能系统安装在机身后部。

3.根据权利要求1所述的双臂协同3D打印机器人，其特征在于所述主眼监测器的形状为球型，球型半径为2～5cm，同时具有激光扫描定位功能；所述主臂次眼监测器和次臂次眼监测器均为球状摄像头，球体半径为2～4cm。

4.根据权利要求1所述的双臂协同3D打印机器人，其特征在于所述多功能加工机械爪具有3个爪端，每一个爪端上各自设置有增材打印喷口、减材切刀和上色喷口；增材打印喷口用于对打印对象进行增材改进；减材切刀用于对打印对象进行减材修改；上色喷口用于对打印对象进行上色。

5.根据权利要求1所述的双臂协同3D打印机器人，其特征在于所述主臂系统包括主臂肩杆、大主臂和小主臂；所述主臂肩杆的一端安装在头部的顶部，与头部构成球面副；所述大主臂的一端与主臂肩杆的另一端连接，与主臂肩杆构成转动副；所述小主臂的一端与大主臂的另一端连接，与大主臂构成转动副；所述小主臂的另一端安装有主臂次眼监测器，小主臂的末端安装有打印喷头。

6.根据权利要求1所述的双臂协同3D打印机器人，其特征在于所述次臂系统包括次臂肩杆、大次臂和小次臂；所述次臂肩杆的一端安装在头部的侧面，与头部构成球面副；所述大次臂的一端与次臂肩杆的另一端连接，与次臂肩杆构成转动副；所述小次臂的一端与大次臂的另一端连接，与大次臂构成转动副；所述小次臂的另一端安装有次臂次眼监测器和漆料填充装置，小次臂的末端安装有多功能加工机械爪。

7.根据权利要求6所述的双臂协同3D打印机器人，其特征在于漆料填充装置位于次臂次眼监测器后方。