[发明专利]一种双臂协同3D打印机器人

说明书

本发明公开了一种双臂协同3D打印机器人，包括机身、头部、电源动力系统、材料供给系统、移动系统、电脑智能系统、3D打印系统、主臂系统、次臂系统、主眼监测器、主臂次眼监测器、次臂次眼监测器和漆料填充装置；所述3D打印系统包括打印喷头和多功能加工机械爪。本机器人具有协同工作的双臂系统。主臂系统上的打印喷头进行主要的打印工作，次臂系统上的多功能加工机械爪进行加工与修补工作，分工明确，增加了打印过程的协调性，解决了传统的3D打印设备仅含单个打印臂或者喷头，从而缺乏协调性的问题，同时改进了打印精度不高需要人工修补的打印效率低的缺点。双臂协同工作，大大提升打印工作效率，更有效的缩短工期和节省人力。

技术领域

本发明涉及3D打印领域，具体是一种双臂协同3D打印机器人。

背景技术

现代社会科技的飞速发展，让建筑“工业化”成为了热潮，这个新的发展时代催生了新的制造技术和建筑技术，在20世纪90年代中期3D打印技术应运而生。基于计算机文件所创建出的虚拟对象，3D打印技术运行“加法制造”的过程，通过三维数字模型设计和多种打印技术的结合，利用某个特定的模式，实现材料层层叠加，让这个虚拟的对象成为现实的打印品。3D打印技术的快速成型，和“工业化”实现了无缝对接。于是，世界上的先进制造技术也都着重于3D打印技术的研发和应用，并且在各个领域都产生了巨大的作用，譬如在航天、国防、医疗设备、教育业以及制造业等领域。

随着人工智能技术的日益成熟，3D打印和人工智能也开始有效的结合工作。工业机器人在很多流水化工序上可以取代传统人力，同时兼具缩短周期，提高工作效率的优势，是推进工业4.0必不可少的“螺丝钉”。毫无疑问，3D打印加速了工业化机器人的生产和使用，那么3D打印智能建造机器人已然成为一个非常有前景的研究方向。

目前，国内的3D打印机器人几乎都是使用单一的机械打印臂实施打印工作，而且整只打印臂和打印喷头功能单一，分工不够清晰，整个打印设备协调性不好，这就导致打印效率较低，打印出的结构构件精细程度不高，同时打印的成品也无法及时的进行修补工作，可能还要附加人工的二次加工，在时间资源和人力资源的缩减上还有待改进。如申请号为201610828816.2的文献公开了一种智能机器人辅助快速建模与3D打印装置，仍然是只有一个打印工作臂，打印方式单一，采用传统的垂直打印工作模式，打印臂的各个功能没有做到协调工作，打印工作有所限制。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明拟解决的技术问题是，提供一种双臂协同3D打印机器人。

本发明解决所述技术问题的技术方案是，提供一种双臂协同3D打印机器人，包括机身、头部、电源动力系统、材料供给系统、移动系统和电脑智能系统；其特征在于该机器人还包括3D打印系统、主臂系统、次臂系统、主眼监测器、主臂次眼监测器、次臂次眼监测器和漆料填充装置；所述3D打印系统包括打印喷头和多功能加工机械爪；

所述机身安装在移动系统上；所述电源动力系统、材料供给系统和电脑智能系统均安装在机身上；所述头部安装在机身的上部，头部正面安装有主眼监测器；所述主臂系统通过球面副安装在头部的顶部，末端安装有打印喷头；所述次臂系统通过球面副安装在头部的侧面，末端安装有多功能加工机械爪；主臂系统上安装有主臂次眼监测器，次臂系统上安装有次臂次眼监测器和漆料填充装置；

所述材料供给系统分别与打印喷头和多功能加工机械爪的增材打印喷口连接；所述漆料填充装置与多功能加工机械爪的上色喷口连接；所述电脑智能系统分别与打印喷头、多功能加工机械爪、电源动力系统、材料供给系统、移动系统、主臂系统、次臂系统、主眼监测器、主臂次眼监测器、次臂次眼监测器和漆料填充装置连接。

与现有技术相比，本发明有益效果在于：