[发明专利]一种多工位同步转运机器人

权利要求书

1.一种多工位同步转运机器人，其特征在于：包括机架（1），机架（1）的顶部设有涡轮蜗杆减速机构（2），机架（1）上位于涡轮蜗杆减速机构（2）的下方设有驱动电机（3），驱动电机（3）通过同步带（4）与涡轮蜗杆减速机构（2）的输入轴传动连接，涡轮蜗杆减速机构（2）的输出轴上连接有转盘（5），转盘（5）上设有四个沿周向分布的向外伸出的悬臂（6），悬臂（6）的伸出端上安装有抓取机械手（7），抓取机械手（7）包括抓取组件和升降组件，抓取组件包括两个固定夹臂（8a）以及两个活动夹臂（8b），两个固定夹臂（8a）和两个活动夹臂（8b）分布在一个棱形的四个角上，并且两个固定夹臂（8a）相对设置，两个活动夹臂（8b）相对设置，两个活动夹臂（8b）通过气动控制能够对向移动或者背向移动进行张夹，升降组件与抓取组件传动连接以用于驱动抓取组件竖直升降；

抓取组件还包括一总装板（8c），总装板（8c）的下方安装有气夹（8d），两个活动夹臂（8b）安装在气夹（8d）的两个夹头上；

两个固定夹臂（8a）分别安装在气夹（8d）的一侧，气夹（8d）两个侧面上分别设有一个固定夹臂安装板（8d1），固定夹臂安装板（8d1）呈L型，固定夹臂安装板（8d1）的竖直一端通过螺丝安装在气夹（8d）上，固定夹臂（8a）安装在固定夹臂安装板（8d1）的水平一端下方；

固定夹臂（8a）包括立方块（8a1）和长杆（8a2），立方块（8a1）通过螺丝固定在固定夹臂安装板（8d1）水平一端下方，长杆（8a2）呈矩形，长杆（8a2）的上端焊接有螺纹杆（8a3），立方块（8a1）下方开设有与螺纹杆（8a3）配合的螺纹孔；

长杆（8a2）的下端内侧边沿上设有圆角部（8a21）；

两个固定夹臂（8a）之间的距离略微小于工件（10）的宽度，升降组件驱动其下降后，两个固定夹臂（8a）被工件（10）强行撑开，相对的使工件（10）的两侧面被夹设在两个固定夹臂（8a）上。

2.根据权利要求1所述的一种多工位同步转运机器人，其特征在于：机架（1）包括四个呈矩形分布的支撑腿（1a），四个支撑腿（1a）的顶部焊接固定有一个水平设置的支撑板（1b），四个支撑腿（1a）上还设有两组连接支架，两组连接支架分布在不同的高度上，每组连接支架均包括四个连接腿（1c），相邻两个支撑腿（1a）之间均设有一个所述连接腿（1c），连接腿（1c）与支撑腿（1a）之间通过焊接固定。

3.根据权利要求2所述的一种多工位同步转运机器人，其特征在于：四个支撑腿（1a）的底部焊接固定有一个水平设置的底板（1d），底板（1d）的面积大于四个支撑腿（1a）合围所形成的水平面投影的面积，底板（1d）的四个角上分别开设有一个光孔，底板（1d）通过地脚螺栓穿过底板（1d）上的光孔将其与地面固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种多工位同步转运机器人，其特征在于：转盘（5）的中心处设立有一个空心管状结构的连接部（5a），四个悬臂（6）围绕所述连接部（5a）设置，悬臂（6）下部通过螺丝连接固定在转盘（5）的上端面，四个悬臂（6）的上部通过螺丝安装有一个固定环（11），固定环（11）与连接部（5a）同轴设置，固定环（11）通过螺丝连接固定在连接部（5a）的上端面。

5.根据权利要求4所述的一种多工位同步转运机器人，其特征在于：悬臂（6）呈长方体状，悬臂（6）的中间为空心结构；

悬臂（6）的上端面两侧边沿以及下端面两侧边沿均向外侧水平延伸形成四个连接边（6a），用于安装固定环（11）的螺丝螺接在四个悬臂（6）的与其配合的上部的两个连接边（6a）上，悬臂（6）通过螺丝穿过其下部的两个连接边（6a）后与转盘（5）螺纹连接，将悬臂（6）紧固的安装在转盘（5）上。

6.根据权利要求5所述的一种多工位同步转运机器人，其特征在于：相邻两个悬臂（6）的下方之间安装有加强板（12），加强板（12）通过螺丝安装在悬臂（6）下部的一个连接边（6a）上。