[发明专利]一种光伏组件清扫机器人及其越障控制方法和装置

权利要求书

1.一种光伏组件清扫机器人的越障控制方法，其特征在于，应用于光伏组件清扫机器人的越障控制装置中，所述光伏组件清扫机器人包括两个上限位轮、两个下限位轮、上端电机和下端电机，所述上端电机用于驱动两个上限位轮转动，所述下端电机用于驱动两个下限位轮转动；所述光伏组件清扫机器人的越障控制方法包括：

判断所述光伏组件清扫机器人是否发生越障卡死；其中所述光伏组件清扫机器人发生越障卡死为：所述光伏组件清扫机器人的前限位轮通过而后限位轮卡住的越障卡死；

若所述光伏组件清扫机器人发生越障卡死，则控制所述光伏组件清扫机器人的下端电机反转运行、上端电机停止运行，使得所述光伏组件清扫机器人逐渐趋于水平状态；

判断所述光伏组件清扫机器人是否满足前行条件；

若所述光伏组件清扫机器人满足所述前行条件，则控制所述光伏组件清扫机器人的上端电机和下端电机同时正转运行，使得所述光伏组件清扫机器人成功越过障碍。

2.根据权利要求1所述的光伏组件清扫机器人的越障控制方法，其特征在于，所述光伏组件清扫机器人的顶部左侧设置有N1个测距传感器，所述光伏组件清扫机器人的顶部右侧设置有N2个测距传感器，各个测距传感器到所述光伏组件清扫机器人中线的距离相等，且均用于检测自身到光伏组件顶部之间的距离；N1和N2均为正整数；

所述光伏组件清扫机器人的越障控制方法中，判断所述光伏组件清扫机器人是否发生越障卡死，包括：

判断两个距离平均值之一是否小于初始值；所述两个距离平均值为所述N1个测距传感器检测得到的距离的平均值，及，所述N2个测距传感器检测得到的距离的平均值；

若两个距离平均值之一小于所述初始值，则判定所述光伏组件清扫机器人发生越障卡死。

3.根据权利要求2所述的光伏组件清扫机器人的越障控制方法，其特征在于，判断两个距离平均值之一是否小于初始值，包括：

判断电机正转时位于后侧的各个测距传感器检测得到的距离的平均值是否小于所述初始值。

4.根据权利要求2或3所述的光伏组件清扫机器人的越障控制方法，其特征在于，所述前行条件为：两个距离平均值之差小于预设阈值。

5.根据权利要求2或3所述的光伏组件清扫机器人的越障控制方法，其特征在于，所述测距传感器为超声传感器、红外传感器及雷达传感器中的任意一种。

6.一种光伏组件清扫机器人的越障控制装置，其特征在于，所述光伏组件清扫机器人包括两个上限位轮、两个下限位轮、上端电机和下端电机，所述上端电机用于驱动两个上限位轮转动，所述下端电机用于驱动两个下限位轮转动；所述光伏组件清扫机器人的越障控制装置包括：

第一判断单元，用于判断所述光伏组件清扫机器人是否发生越障卡死；其中所述光伏组件清扫机器人发生越障卡死为：所述光伏组件清扫机器人的前限位轮通过而后限位轮卡住的越障卡死；

控制单元，用于若所述第一判断单元判定所述光伏组件清扫机器人发生越障卡死，则控制所述光伏组件清扫机器人的下端电机反转运行、上端电机停止运行，使得所述光伏组件清扫机器人逐渐趋于水平状态；

第二判断单元，用于判断所述光伏组件清扫机器人是否满足前行条件；

所述控制单元还用于若所述第二判断单元判定所述光伏组件清扫机器人满足所述前行条件，则控制所述光伏组件清扫机器人的上端电机和下端电机同时正转运行，使得所述光伏组件清扫机器人成功越过障碍。